实测记录: 无激光时吊舱不输出表4(目标经纬度)

20Hz喂伪造表3(lat39.9042/lon116.4074/rel_alt50m),只收到约60Hz表2-2,
表4一帧都没有。判读: 吊舱目标地理解算依赖激光测距,无斜距即不解算。

架构影响:
- guidance.py 引导律在本设备上永久刹车(bridge.py:169 target_valid 依赖表4),
  安全方向正确但吊舱侧不再提供目标坐标
- 目标距离/坐标必须改由自有链路 stereo_yolo -> stereo_ranger 提供
- --auto-unlock 实测禁用: pod_console.py:232 把 last_tgt_s is None 当超时,
  会一锁定就误解锁并与 0x0F 常驻自动重锁循环震荡
- 阶段2/阶段3 精度实验取消(前提不成立)

保留两种待排除可能: 未真锁定、表3时戳/有效性要求,给出复测命令。

docs/吊舱解算验证方案-模拟飞控喂表3.md

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 # 用「模拟飞控」喂表3 验证吊舱目标解算能力的实验方案
 
-> 状态：**代码已实现**（`sim_fc.py` 已落地，配套 21 个纯软单测），
-> 参数已敲定见 §7，**待上机实跑**得到 Q1/Q2/Q3 的实测答案。
-> 日期：2026-09-29　关联：`docs/树莓派4B部署注意事项.md` §10 / §10.1
+> 状态：**Q1 已有实测答案 —— 无激光时吊舱不输出 表4**（2026-10-08，见 §0.1）。
+> 工具 `sim_fc.py` 已落地并配套 21 个纯软单测，参数已敲定见 §7。
+> 日期：2026-09-29 立项 / 2026-10-08 实测收敛　关联：`docs/树莓派4B部署注意事项.md` §10.0
+
+---
+
+## 0.1 🔴 实测结论（2026-10-08）：Q1 = 否，无激光 → 表4 不输出
+
+**实验**：`sim_fc.py` 以 20Hz 持续喂伪造 表3（lat 39.9042 / lon 116.4074 /
+rel_alt 50m，真实 UTC 递增时戳），同时观测下行。
+
+**结果**：只收到 表2-2 遥测（≈60Hz），**表4 一帧都没有**（退出码 1）。
+
+**判读**：吊舱的目标地理解算**依赖激光测距**——没有斜距就无法把视场角换算成
+地面坐标，于是它**根本不发 表4**（不是发 0，也不是吐旧值）。原先设想的
+"是否假设目标贴地"随之作废：**它压根没解算**。
+
+**三个问题的答案**：
+
+| 问题 | 实测答案 |
+|---|---|
+| **Q1** 无激光时是否输出表4 | ❌ **否**。表4 路径在本设备上不存在 |
+| **Q2** 表4 频率 | ❌ 无从谈起（无输出）。`target_stale_ms` 对表4 无意义 |
+| **Q3** 目标丢失后表4 行为 | ❌ 无法观测。目标丢失判据**不能**依赖表4（这与 §10.1 的预判一致） |
+
+**架构影响（分叉已选边）**：
+
+1. `guidance.py` 地理位置引导律在本设备上**永久刹车**——`bridge.py:169` 的
+   `target_valid` 依赖表4，表4 恒缺则每周期走 `_brake()`。安全方向正确（不会乱飞），
+   但**功能上等于吊舱侧不提供目标坐标**；
+2. 目标距离与坐标**必须改由我方自有链路提供**：`stereo_yolo` 检测 →
+   `stereo_ranger` 双目视距。吊舱退化为"伺服稳定指向 + 表2-2 脱靶量"传感器；
+3. 若要保留吊舱侧目标定位，只能换**带激光测距的吊舱型号**或外挂测距模块；
+4. `--auto-unlock` **已实测禁用**（`pod_console.py:232` 把 `last_tgt_s is None`
+   当成超时，会一锁定就误解锁并循环震荡）。
+
+**尚未完全排除的两种可能**（值得再花 10 分钟钉死，钉死前不要把结论当成绝对）：
+
+1. 本次测试**未必真的锁定成功**（bit2 未置位）→ 吊舱可能要求先锁定才解算。
+   复测加 `--detect person --auto-lock`，看汇总里"首次锁定"是否有值；
+   若**锁定后仍无表4**，结论才完全坐实。
+2. 吊舱可能对 表3 的**时戳/位置有效性**有额外要求 → 用 `--freeze-time` 做一次对照。
+
+**阶段2 / 阶段3 处置**：**取消**（精度比对与高度敏感性扫描都以表4 存在为前提）。
+除非上面第 1 条复测翻盘，否则不要再往这条路上投时间。
 
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