实测记录: 无激光时吊舱不输出表4(目标经纬度)

20Hz喂伪造表3(lat39.9042/lon116.4074/rel_alt50m),只收到约60Hz表2-2,
表4一帧都没有。判读: 吊舱目标地理解算依赖激光测距,无斜距即不解算。

架构影响:
- guidance.py 引导律在本设备上永久刹车(bridge.py:169 target_valid 依赖表4),
  安全方向正确但吊舱侧不再提供目标坐标
- 目标距离/坐标必须改由自有链路 stereo_yolo -> stereo_ranger 提供
- --auto-unlock 实测禁用: pod_console.py:232 把 last_tgt_s is None 当超时,
  会一锁定就误解锁并与 0x0F 常驻自动重锁循环震荡
- 阶段2/阶段3 精度实验取消(前提不成立)

保留两种待排除可能: 未真锁定、表3时戳/有效性要求,给出复测命令。

utils/pod_bridge/pod_console.py

@@ -224,9 +224,10 @@ def main() -> int:
                     latest_tgt = frame
 
             # ---- 自动解除锁定:锁定中但表4 长时间不更新 ----
-            # ⚠ 本设备无激光测距,表4(目标经纬度)可能始终不发 → last_tgt_s 恒为
-            # None,此判据会一锁定就误解锁。启用前先用控制台观察「目标帧 距今」,
-            # 确认锁定后表4 真的在发。触发判据的替代方案见部署文档 §10。
+            # 🔴 本设备已实测(2026-10-08):无激光测距时吊舱**根本不发表4** →
+            # last_tgt_s 恒为 None,而下方条件把 None 当成超时,故本设备上
+            # --auto-unlock 会一锁定就误解锁,并每 SEC 秒与「0x0F 常驻自动重锁」
+            # 循环震荡。**不要再启用**,判据改用按键 u。详见部署文档 §10.0/§10.1。
             if (args.auto_unlock > 0 and latest is not None
                     and latest.is_target_locked
                     and (last_tgt_s is None or now_s - last_tgt_s > args.auto_unlock)