新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)

- pod_bridge: 协议G版编解码/地理位置引导律/PX4网关/串口链路/闭环主循环 - 含三项安全修复: position_time_ms拆分、表2-2锁定门控、run()异常护栏 - 测试92条全绿; 附树莓派4B(Ubuntu 24.04)部署注意事项与最小依赖清单
2026-09-23 14:38:23 +08:00
parent 3a8e2c7f4b
commit 477ad5f5de
17 changed files with 2758 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,6 @@
+# requirements-pod.txt —— 树莓派 4B(Ubuntu 24.04)吊舱桥接最小依赖
+# 只装这几个,切勿在 Pi 上装全量 requirements.txt(torch/cv2 无意义且数百 MB)
+# 详见 docs/树莓派4B部署注意事项.md §2
+mavsdk      # PX4 遥测订阅 + offboard 指令(aarch64 官方 wheel)
+pyserial    # 吊舱串口(115200 8N1)
+pytest      # 仅上机自测(tests/pod_bridge 92 条)需要,部署运行可省