新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)

- pod_bridge: 协议G版编解码/地理位置引导律/PX4网关/串口链路/闭环主循环
- 含三项安全修复: position_time_ms拆分、表2-2锁定门控、run()异常护栏
- 测试92条全绿; 附树莓派4B(Ubuntu 24.04)部署注意事项与最小依赖清单

requirements.txt

@@ -0,0 +1,21 @@
+# code_drone-test Python 依赖
+# 扫描自全仓库 .py 文件的实际 import(2026-09-22)
+
+# ---- 运行时核心 ----
+numpy                   # target_tracker 卡尔曼滤波 / stereo_yolo sbs 拆分
+opencv-python           # camera.py / camera_test.py / video_test.py / demo_stereo_yolo.py (cv2)
+
+# ---- 检测推理(stereo_yolo,真实推理才加载,torch 为其依赖) ----
+ultralytics
+
+# ---- 飞控通信(MAVSDK offboard -> PX4) ----
+mavsdk                  # test.py / demo_track_control.py / pod_bridge.px4_gateway
+
+# ---- 吊舱串口(pod_bridge.pod_serial,惰性导入) ----
+pyserial
+
+# ---- 可视化(test.py 轨迹绘图) ----
+matplotlib
+
+# ---- 测试 ----
+pytest                  # utils/tests 全量单测(256 条)