新增pod_bridge吊舱桥接中间件(树莓派4B部署)

- pod_bridge: 协议G版编解码/地理位置引导律/PX4网关/串口链路/闭环主循环
- 含三项安全修复: position_time_ms拆分、表2-2锁定门控、run()异常护栏
- 测试92条全绿; 附树莓派4B(Ubuntu 24.04)部署注意事项与最小依赖清单

utils/pod_bridge/pod_serial.py

@@ -0,0 +1,68 @@
+"""pod_serial.py —— 吊舱串口链路（pyserial 8N1 + FrameParser 分帧）。
+
+文档：波特率 115200、无校验、8N1。本模块只做字节搬运与分帧，不理解帧语义：
+  * poll() —— 非阻塞读取已到达字节（timeout=0 + in_waiting），喂 FrameParser，
+    返回本次解析出的帧列表（粘包/半帧由 FrameParser 处理）；
+  * send() —— 写入一帧已编码字节；
+  * close() —— 关闭串口。
+
+非阻塞轮询设计便于与 asyncio 桥接主循环单线程协作（无需读线程）。PodLink 为
+duck-typed 接口，桥接层据此工作，测试可注入内存 FakePod，无需硬件。
+"""
+
+import logging
+from typing import List, Protocol, runtime_checkable
+
+from .protocol import FrameParser
+
+logger = logging.getLogger(__name__)
+
+
+@runtime_checkable
+class PodLink(Protocol):
+    """吊舱链路接口（PodSerial 实机实现 / 测试 FakePod 均满足）。"""
+
+    def poll(self) -> List[object]:
+        """返回本次解析出的帧列表（Telemetry / TargetGeo 等）。"""
+        ...
+
+    def send(self, data: bytes) -> None:
+        """写入一帧已编码字节。"""
+        ...
+
+    def close(self) -> None:
+        ...
+
+
+class PodSerial:
+    """实机串口实现。pyserial 惰性导入：未装 pyserial 也能 import 本模块并用 mock。"""
+
+    def __init__(self, port: str, baudrate: int = 115200,
+                 parser: FrameParser | None = None) -> None:
+        if not port:
+            raise ValueError("吊舱串口未配置: pod_serial.port 为空")
+        import serial  # 惰性导入
+        self._ser = serial.Serial(
+            port=port, baudrate=baudrate,
+            bytesize=serial.EIGHTBITS, parity=serial.PARITY_NONE,
+            stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
+            timeout=0, write_timeout=1.0,
+        )
+        self._parser = parser or FrameParser()
+        logger.info("[PodSerial] 打开 %s @%d 8N1", port, baudrate)
+
+    def poll(self) -> List[object]:
+        waiting = self._ser.in_waiting
+        if waiting <= 0:
+            return []
+        return self._parser.feed(self._ser.read(waiting))
+
+    def send(self, data: bytes) -> None:
+        self._ser.write(data)
+
+    def close(self) -> None:
+        try:
+            self._ser.close()
+            logger.info("[PodSerial] 串口已关闭")
+        except Exception as exc:
+            logger.warning("[PodSerial] 关闭异常: %s", exc)