新增吊舱串口监听诊断脚本listen_pod.py

台架工具: 统计表2-2/表4帧数、打印首帧关键状态、按60Hz标称80%判读链路,
--center可下发归中验证下行; 打桩冒烟测试通过(帧解析/统计/判读/退出码)。
部署文档§7第3步改为引用该脚本

docs/树莓派4B部署注意事项.md

@@ -109,8 +109,10 @@ pytest      # 仅上机自测需要,部署运行可省
    `cd utils && ~/venv-pod/bin/python -m pytest tests/pod_bridge -q` → 应 92 全绿
    (单测已打桩 mavsdk 设定点类型,与 libcmavsdk 原生库健康状态无关)。
 2. **串口回环**:USB 转串口模块 TX/RX 短接,跑一个 feed/echo 小脚本验证字节收发。
-3. **只接吊舱**:观察能否解析出 表2-2(60Hz EE 16)帧;用 `send_control(归中 0x2B)`
-   验证下行。
+3. **只接吊舱**:用仓库自带诊断脚本
+   `python utils/pod_bridge/listen_pod.py /dev/ttyUSB0 --seconds 5`
+   (加 `--center` 可同时下发归中 0x2B 验证下行);脚本自动统计帧数并判读,
+   遥测帧率 ≥48Hz(标称 60Hz 的 80%)退出码为 0 即链路正常。
 4. **只接飞控**:`Px4Gateway.connect` 后确认 `own_state().position_valid` 为 True。
 5. **全链路地面联试**:电机不装桨,观察 offboard 心跳与引导输出。
 6. 最后才考虑带动力测试。