新增send_control.py并给listen_pod.py加目标识别验证

send_control.py: 单帧表2-1指令下发(名字/数值均可解析, --list列全部控制码) listen_pod.py: --detect {person,drone} 下发0x07目标识别开(参数X 0人车/1无人机) 并跟踪锁定状态变化与首次锁定时刻; 打桩验证通过(0x2B帧校验和a6与规格样例一致)
2026-09-28 10:30:53 +08:00
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+"""send_control.py —— 向吊舱下发单帧 表2-1 控制指令(台架工具,非飞行组件)。
+
+用途:验证吊舱下行链路与各类指令动作(开目标识别/框选跟踪/归中/开电机等),
+配合 listen_pod.py 观察遥测状态变化。
+
+用法:
+  python utils/pod_bridge/send_control.py /dev/ttyAMA0 --code TARGET_DETECT_ON --param-x 0
+  python utils/pod_bridge/send_control.py /dev/ttyAMA0 --code 0x2B      # 归中
+  python utils/pod_bridge/send_control.py --list                        # 列出全部控制码
+
+控制码可用名字(ControlCode 成员名,如 TARGET_DETECT_ON)或数值(0x07 / 7)。
+"""
+
+import argparse
+import sys
+from pathlib import Path
+
+sys.path.insert(0, str(Path(__file__).resolve().parents[1]))  # utils/ 入 sys.path
+
+from pod_bridge.pod_serial import PodSerial                    # noqa: E402
+from pod_bridge.protocol import ControlCode, ControlCommand, encode_control  # noqa: E402
+
+
+def _resolve_code(text: str) -> int:
+    """控制码:支持名字(TARGET_DETECT_ON)或数值(0x07 / 7)。"""
+    name = text.upper()
+    if hasattr(ControlCode, name):
+        return int(getattr(ControlCode, name))
+    try:
+        return int(text, 0)
+    except ValueError:
+        raise SystemExit(f"无法解析控制码: {text}(用 --list 查看可用名字)")
+
+
+def main() -> int:
+    ap = argparse.ArgumentParser(description="下发单帧吊舱控制指令(表2-1)")
+    ap.add_argument("port", nargs="?", default="/dev/ttyAMA0", help="串口设备号")
+    ap.add_argument("--baud", type=int, default=115200)
+    ap.add_argument("--code", help="控制码名字或数值,如 TARGET_DETECT_ON / 0x2B")
+    ap.add_argument("--param-x", type=int, default=0)
+    ap.add_argument("--param-y", type=int, default=0)
+    ap.add_argument("--param3", type=int, default=0)
+    ap.add_argument("--param-x2", type=int, default=0)
+    ap.add_argument("--param-y2", type=int, default=0)
+    ap.add_argument("--list", action="store_true", help="列出全部控制码后退出")
+    args = ap.parse_args()
+
+    if args.list:
+        for c in ControlCode:
+            print(f"0x{c.value:02X}  {c.name}")
+        return 0
+
+    if not args.code:
+        ap.error("需要 --code(或用 --list 查看可用控制码)")
+
+    code = _resolve_code(args.code)
+    cmd = ControlCommand(code=code, param_x=args.param_x, param_y=args.param_y,
+                         param3=args.param3, param_x2=args.param_x2,
+                         param_y2=args.param_y2)
+    frame = encode_control(cmd)
+
+    pod = PodSerial(args.port, args.baud)
+    pod.send(frame)
+    pod.close()
+    print(f"[send] {args.port} 下发 0x{code:02X} → {' '.join(f'{b:02X}' for b in frame)}")
+    return 0
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    sys.exit(main())