双目测距方案重构与其他小修改

utils/demo_track_control.py

@@ -10,7 +10,7 @@
     → CommandSender（mock 记录 / MAVSDK offboard 实发）
 
 场景时间线（20 Hz，--speedup 可加速）：
-  0~ 6s  正常跟踪：目标匀速横移 + 雷达距离 30→10 m 前向逼近
+  0~ 6s  正常跟踪：目标匀速横移 + 双目距离 30→10 m 前向逼近
   6~10s  目标消失：追踪器 Coast 预测（60 帧 = 3 s 后轨道判丢，
          控制律自动切换零速刹车）
   10~13s 持续判丢：维持零速刹车
@@ -73,8 +73,8 @@ def simulate_detections(tick: int, normal_ticks: int, period_s: float):
     return [Detection(cx - w / 2.0, cy - h / 2.0, cx + w / 2.0, cy + h / 2.0, 0.9)]
 
 
-def simulate_radar(tick: int, normal_ticks: int, period_s: float):
-    """场景雷达源：正常阶段关联成立、距离 30→10 m；之后未关联。"""
+def simulate_distance(tick: int, normal_ticks: int, period_s: float):
+    """场景双目距离源：正常阶段有效、距离 30→10 m；之后无效。"""
     if tick >= normal_ticks:
         return 0.0, False
     distance = max(10.0, 30.0 - tick * period_s * 3.0)
@@ -155,15 +155,15 @@ async def run_demo(args) -> None:
         for tick in range(total_ticks):
             now_ms = 1000 + tick * period_ms
             detections = simulate_detections(tick, normal_ticks, period_s)
-            radar_m, associated = simulate_radar(tick, normal_ticks, period_s)
+            distance_m, distance_valid = simulate_distance(tick, normal_ticks, period_s)
 
             result = tracker.update(detections)
             snap = ControlSnapshot(
                 track=track_result_to_state(result),
                 track_time_ms=now_ms,          # 每拍取样即打戳（视觉始终新鲜）
-                radar_distance_m=radar_m,
-                associated_to_target=associated,
-                radar_time_ms=now_ms if associated else 0,
+                target_distance_m=distance_m,
+                distance_valid=distance_valid,
+                distance_time_ms=now_ms,
                 attitude_present=True,
                 attitude_time_ms=now_ms,       # 模拟姿态源持续可用
                 yaw_rad=0.0,                   # 机头朝北（NED 旋转恒等）