双目测距方案重构与其他小修改

2026-09-10 16:16:05 +08:00
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commit 538ae4c6c7
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 | 名称 | 说明 |
 | --- | --- |
 | `TrackingConfig` / `load_from_json(path)` | 配置加载（启动期校验，错误携带字段名，抛 `ValueError`） |
-| `HeadingMode` / `NoDistanceAction` | 配置枚举（rate/position；hold/slow_approach/exit） |
+| `HeadingMode` / `NoDistanceAction` | 配置枚举（rate/position；hold/slow_approach/exit，默认 slow_approach；exit 需持续无距离达 `no_distance_exit_grace_ms` 才降级） |
 | `TrackingControlLaw(cfg)` | 主控律 |
 | `.update(snapshot, now_ms) -> ControlOutput` | 单周期八步流程（姿态/视觉超龄 → 判丢 → Coast → 三通道 → NED 旋转） |
 | `.reset()` | 停止闭环时清全部内部状态 |