实现L1航向伺服(路线A1): 吊舱角度直入控制律 + 桥接胶水 + 干跑入口

- visual_track_control: ControlSnapshot 加可选 los_beta_deg/los_alpha_deg,
  第④步角度直入优先否则回退像素路径(向后兼容); config 拆出 load_from_dict 供内嵌复用
- pod_bridge: BridgeConfig 内嵌 TrackingConfig + 新 HeadingServoConfig;
  bridge._build_snapshot 合成 β/α(姿态来自PX4/角度来自吊舱,信号双路适配无电机),
  step 按 heading_servo.enabled 切 L1/L2, DEGRADED_HOLD 补发刹车保 offboard 心跳;
  run() 循环频率按生效律取(修 L1 频率错配)
- run_bridge.py: 闭环 CLI 入口, --dry-run(S2 只接吊舱不发offboard) 与实飞优雅停机
- 配置落 L1 首飞值(slow_approach/0.2mps、垂直压低、无电机仅用脱靶量)
- 新增测试 29 条(vtc5+config9+bridgeL1 10+runner5); 全量 401 passed

utils/tests/visual_track_control/tracking_control_law_test.py

@@ -387,3 +387,53 @@ def test_reset_restores_slew_from_zero():
     out = law.update(snap, 3000)
     # Reset 后限幅器归零：又从 0.1 开始渐变
     assert out.vx_mps == pytest.approx(0.1, abs=1e-9)
+
+
+# ---- L1 角度直入（方案 §2.1/§2.2 路线 A1） ----
+# make_snapshot 目标恒在画面中心（像素路径 β/α=0），故以下用例中任何非零
+# 航向/垂直输出都只能来自直入角度，可隔离验证"直入优先、绕过像素换算"。
+
+def test_los_beta_direct_drives_yaw_rate():
+    law = TrackingControlLaw(make_config())
+    snap = make_snapshot(1000)
+    snap.los_beta_deg = 12.0  # 目标居中，仅提供框架角合成的 β
+    out = law.update(snap, 1000)
+    assert out.yaw_rate_dps == pytest.approx(12.0, abs=1e-9)  # gain=1，右转正
+
+
+def test_los_beta_sign_negative_turns_left():
+    law = TrackingControlLaw(make_config())
+    snap = make_snapshot(1000)
+    snap.los_beta_deg = -8.0  # 目标偏左 → 负偏航角速度（左转）
+    out = law.update(snap, 1000)
+    assert out.yaw_rate_dps == pytest.approx(-8.0, abs=1e-9)
+
+
+def test_los_alpha_direct_drives_vz():
+    law = TrackingControlLaw(make_config())
+    snap = make_snapshot(1000)
+    snap.los_alpha_deg = 5.0  # 目标偏低 → α>0 → 下降
+    out = law.update(snap, 1000)
+    assert out.vz_mps == pytest.approx(0.1 * 5.0, abs=1e-9)
+
+
+def test_los_beta_overrides_pixel_path():
+    # 同时给像素偏移与直入角：直入优先，像素路径被绕过
+    law = TrackingControlLaw(make_config())
+    snap = make_snapshot(1000)
+    snap.track.center = (600.0, 500.0)  # 像素路径会给 β≈11.31°
+    snap.los_beta_deg = 3.0             # 直入应覆盖为 3°
+    out = law.update(snap, 1000)
+    assert out.yaw_rate_dps == pytest.approx(3.0, abs=1e-9)
+
+
+def test_los_none_falls_back_to_pixel():
+    # 兼容性：默认 None 仍走既有像素路径（81 条既有测试的前提）
+    law = TrackingControlLaw(make_config())
+    snap = make_snapshot(1000)
+    assert snap.los_beta_deg is None and snap.los_alpha_deg is None
+    snap.track.center = (600.0, 500.0)
+    out = law.update(snap, 1000)
+    beta_deg = math.degrees(math.atan(0.2))
+    assert out.yaw_rate_dps == pytest.approx(beta_deg, abs=1e-6)
+