实现L1航向伺服(路线A1): 吊舱角度直入控制律 + 桥接胶水 + 干跑入口

- visual_track_control: ControlSnapshot 加可选 los_beta_deg/los_alpha_deg,
  第④步角度直入优先否则回退像素路径(向后兼容); config 拆出 load_from_dict 供内嵌复用
- pod_bridge: BridgeConfig 内嵌 TrackingConfig + 新 HeadingServoConfig;
  bridge._build_snapshot 合成 β/α(姿态来自PX4/角度来自吊舱,信号双路适配无电机),
  step 按 heading_servo.enabled 切 L1/L2, DEGRADED_HOLD 补发刹车保 offboard 心跳;
  run() 循环频率按生效律取(修 L1 频率错配)
- run_bridge.py: 闭环 CLI 入口, --dry-run(S2 只接吊舱不发offboard) 与实飞优雅停机
- 配置落 L1 首飞值(slow_approach/0.2mps、垂直压低、无电机仅用脱靶量)
- 新增测试 29 条(vtc5+config9+bridgeL1 10+runner5); 全量 401 passed

utils/visual_track_control/config.py

@@ -263,6 +263,24 @@ def _load_accel_limit(root: dict) -> AccelLimitConfig:
     return a
 
 
+def load_from_dict(root: dict) -> TrackingConfig:
+    """从已解析的 JSON 对象构造 TrackingConfig（各分组必须齐全，缺字段/非法即抛）。
+
+    供 pod_bridge 内嵌复用：桥接配置把本律的整份配置作为一个子对象加载。
+    """
+    if not isinstance(root, dict):
+        raise ValueError("配置解析失败: 根节点必须为对象")
+
+    cfg = TrackingConfig()
+    cfg.control = _load_control(root)
+    cfg.camera = _load_camera(root)
+    cfg.heading = _load_heading(root)
+    cfg.vertical = _load_vertical(root)
+    cfg.distance = _load_distance(root)
+    cfg.accel_limit = _load_accel_limit(root)
+    return cfg
+
+
 def load_from_json(path: str) -> TrackingConfig:
     """从 JSON 文件一次性加载配置（启动期调用，调参重启生效）。"""
     try:
@@ -273,14 +291,4 @@ def load_from_json(path: str) -> TrackingConfig:
     except json.JSONDecodeError as exc:
         raise ValueError(f"配置文件解析失败: {path} ({exc})") from None
 
-    if not isinstance(root, dict):
-        raise ValueError(f"配置文件解析失败: {path} (根节点必须为对象)")
-
-    cfg = TrackingConfig()
-    cfg.control = _load_control(root)
-    cfg.camera = _load_camera(root)
-    cfg.heading = _load_heading(root)
-    cfg.vertical = _load_vertical(root)
-    cfg.distance = _load_distance(root)
-    cfg.accel_limit = _load_accel_limit(root)
-    return cfg
+    return load_from_dict(root)

utils/visual_track_control/tracking_control_law.py

@@ -7,7 +7,8 @@
   ① 超龄判定（姿态优先于视觉，超龄 → 降级保持）
   ② 判丢 → 零速刹车（进入时清积分与限幅器历史）
   ③ Coast（is_predicted）→ 清距离积分防饱和
-  ④ 像素偏移 → 视线角 β/α（全程针孔模型）
+  ④ 视线角 β/α：默认像素偏移→针孔模型换算；若 snapshot 直入角度（los_beta_deg/
+     los_alpha_deg，L1 航向伺服路线 A1）则优先采用，绕过 FOV 换算
   ⑤ 水平航向（速率式/位置式，A2：位置式合成绝对 NED 航向）
   ⑥ 垂直统一速度支路（A1：不切姿态微调模式）
   ⑦ 距离通道 PID → 前向速度；无距离按配置降级（hold/slow_approach/exit，
@@ -130,12 +131,20 @@ class TrackingControlLaw:
             # 航向通道为纯比例增益映射（§4.2），无积分项，无需清理
             out.coast_active = True
 
-        # ---- ④ 像素偏移 → 视线角（§4.1 水平 β / §5.1 垂直 α） ----
-        # x_offset = cx − W/2（右正），y_offset = cy − H/2（下正）
-        x_offset = snapshot.track.center[0] - self._cfg.camera.image_width * 0.5
-        y_offset = snapshot.track.center[1] - self._cfg.camera.image_height * 0.5
-        beta_deg = self._pixel_to_beta.convert(x_offset) * _K_RAD_TO_DEG
-        alpha_deg = self._pixel_to_alpha.convert(y_offset) * _K_RAD_TO_DEG
+        # ---- ④ 视线角 β/α（§4.1 水平 / §5.1 垂直） ----
+        # 优先角度直入（L1 航向伺服，路线 A1）：信源已给角度量则跳过像素换算，
+        # 避免吊舱变焦后 FOV 变化导致失真；未提供（None）则回退既有像素路径。
+        # 像素路径：x_offset = cx − W/2（右正），y_offset = cy − H/2（下正）
+        if snapshot.los_beta_deg is not None:
+            beta_deg = snapshot.los_beta_deg
+        else:
+            x_offset = snapshot.track.center[0] - self._cfg.camera.image_width * 0.5
+            beta_deg = self._pixel_to_beta.convert(x_offset) * _K_RAD_TO_DEG
+        if snapshot.los_alpha_deg is not None:
+            alpha_deg = snapshot.los_alpha_deg
+        else:
+            y_offset = snapshot.track.center[1] - self._cfg.camera.image_height * 0.5
+            alpha_deg = self._pixel_to_alpha.convert(y_offset) * _K_RAD_TO_DEG
 
         # ---- ⑤ 水平航向通道（§4.2：增益 → slew → 角速度限幅） ----
         if self._cfg.heading.mode is HeadingMode.RATE:

utils/visual_track_control/types.py

@@ -55,6 +55,12 @@ class ControlSnapshot:
     track: TrackState = field(default_factory=TrackState)
     track_time_ms: int = 0            # 取样单调时钟（毫秒），<=0 视为从未取样
 
+    # 视线角直入（L1 航向伺服，方案 §2.1/§2.2 路线 A1）：
+    # 吊舱等已直接给出角度量的信源，跳过第④步像素→角度换算（避免变焦后 FOV 失真）。
+    # 约定 β 右正、α 下正，与控制律像素路径一致。默认 None = 未提供，回退像素路径。
+    los_beta_deg: Optional[float] = None   # 水平视线角（度，右正）
+    los_alpha_deg: Optional[float] = None  # 垂直视线角（度，下正）
+
     # 目标距离（双目立体测距，§6.3：distance_valid 为 False 时不得当作目标距离）
     target_distance_m: float = 0.0    # 目标距离（米，双目前向分量 Z）
     distance_valid: bool = False      # 距离有效标志（测距来自检测框自身，无跨模态关联）