钉死结论: 锁定后仍无表4,并补协议级硬证据

复测(--detect person --auto-lock, 60s): 表3 1200帧@20Hz, 表2-2 3599帧@60Hz,
首次锁定 0.13s 且全程保持, 表4 仍 0 帧。→ 排除「没锁定所以不解算」。

协议级硬证据: 激光测距字段只存在于表2-2(吊舱→控制器); 表2-1/表3 均无距离
输入字段, 故即便 stereo_ranger 算出距离也无法回灌让吊舱解算 —— 连补救通道都没有。

架构走向: 目标经纬度改由我方自算(视觉测距+载机GPS/姿态+吊舱框架角),
吊舱退化为伺服指向+脱靶量传感器。附待改点 bridge.py:169 / guidance.py 输入。
唯一翻盘途径: 问厂商无激光配置下表4是否设计上就不输出。

docs/吊舱解算验证方案-模拟飞控喂表3.md

@@ -1,8 +1,22 @@
 # 用「模拟飞控」喂表3 验证吊舱目标解算能力的实验方案
 
-> 状态：**Q1 已有实测答案 —— 无激光时吊舱不输出 表4**（2026-10-08，见 §0.1）。
-> 工具 `sim_fc.py` 已落地并配套 21 个纯软单测，参数已敲定见 §7。
-> 日期：2026-09-29 立项 / 2026-10-08 实测收敛　关联：`docs/树莓派4B部署注意事项.md` §10.0
+> 状态：**✅ 已收敛 —— Q1 = 否，无激光时吊舱不输出 表4，结论已钉死**。
+> 初测 2026-10-08（§0.1）→ 复测钉死 2026-10-09（§0.2，锁定后仍 0 帧）。
+> 工具 `sim_fc.py` 已落地并配套 21 个纯软单测，参数见 §7；阶段2/阶段3 已取消。
+> 日期：2026-09-29 立项 / 2026-10-09 收敛　关联：`docs/树莓派4B部署注意事项.md` §10.0
+
+---
+
+## 0. 一句话目标
+
+在**没有飞控、没有激光、无人机不动**的条件下，由树莓派单独向吊舱持续喂一套
+「假飞控数据」（表3），逼吊舱输出目标经纬度（表4），从而判定：
+
+**这台无激光吊舱到底能不能自主完成目标地理定位，以及精度是多少。**
+
+如果它能输出表4 → 引导链路有输入；如果不能 → 目标距离与坐标必须由我方
+`stereo_ranger` 双目视距链路提供，`pod_bridge` 的架构要改。
+所以这是**分叉点实验**，值得先做。
 
 ---
 
@@ -36,28 +50,32 @@ rel_alt 50m，真实 UTC 递增时戳），同时观测下行。
 4. `--auto-unlock` **已实测禁用**（`pod_console.py:232` 把 `last_tgt_s is None`
    当成超时，会一锁定就误解锁并循环震荡）。
 
-**尚未完全排除的两种可能**（值得再花 10 分钟钉死，钉死前不要把结论当成绝对）：
+**阶段2 / 阶段3 处置**：**取消**。精度比对与高度敏感性扫描都以表4 存在为前提，
+前提已不成立，不要再往这条路上投时间。
 
-1. 本次测试**未必真的锁定成功**（bit2 未置位）→ 吊舱可能要求先锁定才解算。
-   复测加 `--detect person --auto-lock`，看汇总里"首次锁定"是否有值；
-   若**锁定后仍无表4**，结论才完全坐实。
-2. 吊舱可能对 表3 的**时戳/位置有效性**有额外要求 → 用 `--freeze-time` 做一次对照。
+### 0.2 ✅ 结论钉死（2026-10-09 复测）
 
-**阶段2 / 阶段3 处置**：**取消**（精度比对与高度敏感性扫描都以表4 存在为前提）。
-除非上面第 1 条复测翻盘，否则不要再往这条路上投时间。
+复测命令（`--detect person --auto-lock --seconds 60`）关键数据：
 
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+| 观测项 | 实测值 |
+|---|---|
+| 表3 发送 / 表2-2 遥测 | 1200 帧 @20.0Hz / 3599 帧 @59.98Hz |
+| **锁定** | **锁定次数 1，首次 0.13s**（bit2 已置位，全程保持） |
+| **表4** | **0 帧** |
 
-## 0. 一句话目标
+**两种翻盘可能的处置：**
 
-在**没有飞控、没有激光、无人机不动**的条件下，由树莓派单独向吊舱持续喂一套
-「假飞控数据」（表3），逼吊舱输出目标经纬度（表4），从而判定：
+| 可能 | 结果 |
+|---|---|
+| ① 本次没真锁定，所以不解算 | ❌ **已排除**——实测确实锁定了（0.13s） |
+| ② 吊舱校验表3 时戳/位置有效性 | ❌ **无需再测**——本次喂的是真实 UTC 递增 + 合法经纬度，已是它能拿到的最标准输入；`--freeze-time` 只会更不合法，测了证明不了什么 |
 
-**这台无激光吊舱到底能不能自主完成目标地理定位，以及精度是多少。**
+**另有一条比实测更致命的硬证据**：激光测距字段**只存在于表2-2（吊舱→控制器）**；
+控制器→吊舱方向的表2-1、表3 **都没有任何距离输入字段**。所以即使 `stereo_ranger`
+算出了距离，**也无法回灌给吊舱让它去解算表4**——连补救的通道都没有。
 
-如果它能输出表4 → 引导链路有输入；如果不能 → 目标距离与坐标必须由我方
-`stereo_ranger` 双目视距链路提供，`pod_bridge` 的架构要改。
-所以这是**分叉点实验**，值得先做。
+**唯一还能翻盘的途径**：问厂商一句话——该型号无激光配置下表4 是否设计上就不输出、
+是否支持外挂测距接入。拿到答复前一律按"表4 不存在"设计架构。
 
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