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@@ -55,9 +55,20 @@ pytest    # 仅上机自测需要,部署运行可省
   `undefined symbol: ..._M_futex_wait_until...` 不应复现。若仍报:
   `ldd <libcmavsdk.so 路径> | grep stdc` 确认链接对象,必要时用
   `LD_PRELOAD=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libstdc++.so.6` 兜底。
-- 安装后别只验证 import,要让内嵌二进制真跑一次:
-  `find ~/venv-pod -name mavsdk_server` 找到路径后直接执行(无参数即起服务,
-  Ctrl+C 退出),能打印启动信息说明架构匹配;`Exec format error` 则装错了架构。
+- 安装后别只验证 import,要让原生库真加载一次。**mavsdk 4.x 已无独立
+  `mavsdk_server` 可执行文件**(2.x gRPC 架构的旧物),原生库是
+  `mavsdk/lib/libcmavsdk.so`,正确自检:
+
+  ```bash
+  # 复现设定点构造(原生库在此加载),打印 cmavsdk OK 即通过
+  python -c "from mavsdk import offboard; offboard.VelocityBodyYawspeed(0,0,0,0); print('cmavsdk OK')"
+  # 动态链接齐全性(无输出=齐全)
+  ldd ~/venv-pod/lib/python3*/site-packages/mavsdk/lib/libcmavsdk.so | grep "not found"
+  ```
+
+  报 `undefined symbol` 按上面 libstdc++ 条目排查;`Exec format error` 是架构装错。
+  注意:单测全绿**不**证明 mavsdk 已装或原生库健康(测试已打桩脱钩),
+  本步不可替代。
 - 连接串写法(`pod_bridge.json` 的 `px4.connection_string`):
   - Pi 串口直连飞控 TELEM:`serial:///dev/ttyUSB0:57600`(波特率按飞控侧设置);
   - 经数传/仿真:`udp://:14540`。