pod_console: 补自动锁定指令序列与状态字诊断

--auto-lock 追加0x0F发现目标自动锁定+0x10识别转跟踪(只发0x07常不锁定),
--motor-on 可先开电机0x27, 指令间200ms间隔; 面板新增状态字行(s1/s2/s3、
视频源、电机、自检)便于判断吊舱实际状态; 退出汇总改为分级排查指引。
打桩验证: 序列0x27/0x07(param_x=1)/0x0F/0x10 与状态字解析均正确

utils/pod_bridge/pod_console.py

@@ -6,8 +6,13 @@ Ctrl+C 退出;退出时打印本次运行的锁定事件汇总(含每次锁定
 用法:
   python utils/pod_bridge/pod_console.py /dev/ttyAMA0
   python utils/pod_bridge/pod_console.py /dev/ttyAMA0 --detect drone --refresh 0.2
+  python utils/pod_bridge/pod_console.py /dev/ttyAMA0 --detect drone --auto-lock
   python utils/pod_bridge/pod_console.py /dev/ttyAMA0 --duration 60   # 定时自动结束
 
+锁定不起来时的排查:先看面板「状态字」行(电机/自检/视频源),再试 --auto-lock
+(识别开 0x07 + 发现目标自动锁定 0x0F + 识别转跟踪 0x10),必要时 --motor-on
+先开电机(0x27)。协议上「识别」与「跟踪」是两个阶段,只开识别常不锁定。
+
 说明:
   * 默认 --duration 0 表示一直运行直到 Ctrl+C;
   * 终端(TTY)下清屏刷新,输出重定向到文件时改为逐次追加,便于留存日志;
@@ -91,13 +96,29 @@ def main() -> int:
                     help="运行时长(秒);0 表示一直跑到 Ctrl+C")
     ap.add_argument("--detect", choices=sorted(_DETECT_PARAM_X),
                     help="启动时下发 目标识别开(0x07)")
+    ap.add_argument("--auto-lock", action="store_true",
+                    help="在识别开之后追加 发现目标自动锁定(0x0F)与 识别转跟踪(0x10)")
+    ap.add_argument("--motor-on", action="store_true",
+                    help="启动时先下发 开电机(0x27)")
     args = ap.parse_args()
 
     pod = PodSerial(args.port, args.baud)
+
+    def _send(code, **params):
+        pod.send(encode_control(ControlCommand(code=code, **params)))
+        time.sleep(0.2)  # 吊舱处理指令需要时间,连续下发间隔 200ms
+        print(f"[send] 0x{int(code):02X} {params or ''}")
+
+    if args.motor_on:
+        _send(ControlCode.MOTOR_ON)                 # 0x27 开电机
     if args.detect:
-        px = _DETECT_PARAM_X[args.detect]
-        pod.send(encode_control(ControlCommand(
-            code=ControlCode.TARGET_DETECT_ON, param_x=px)))
+        _send(ControlCode.TARGET_DETECT_ON,         # 0x07 目标识别开
+              param_x=_DETECT_PARAM_X[args.detect])
+    if args.auto_lock:
+        _send(ControlCode.AUTO_LOCK_ON_FOUND)       # 0x0F 发现目标自动锁定
+        _send(ControlCode.DETECT_TO_TRACK)          # 0x10 识别转跟踪
+    elif args.detect:
+        print("[提示] 只开了识别(0x07)可能仍不锁定,可加 --auto-lock 追加 0x0F/0x10")
 
     tty = sys.stdout.isatty()
     t0 = time.monotonic()
@@ -159,6 +180,13 @@ def main() -> int:
                 frame_ang = "-" if latest is None else \
                     (f"{latest.frame_roll_deg:+.2f}, {latest.frame_pitch_deg:+.2f}, "
                      f"{latest.frame_yaw_deg:+.2f}")
+                if latest is not None:
+                    st = (f"状态字 s1=0x{latest.status1:02X} s2=0x{latest.status2:02X} "
+                          f"s3=0x{latest.status3:02X} | 视频源={latest.track_source} "
+                          f"电机={'开' if latest.motor_on else '关'} "
+                          f"自检=0x{latest.self_check:02X}")
+                else:
+                    st = "状态字: 尚无遥测"
                 tgt_txt = "无"
                 if latest_tgt is not None:
                     g, ts = latest_tgt
@@ -171,6 +199,7 @@ def main() -> int:
                     f"  锁定: {lock_txt}",
                     f"  激光: {laser}",
                     f"  脱靶量(X,Y): {off}    框架角(R,P,Y): {frame_ang}",
+                    f"  {st}",
                     f"  最近目标: {tgt_txt}",
                     f"  锁定次数: {len(tracker.events)}"
                     + (f"(进行中第 {len(tracker.events) + 1} 次)"
@@ -198,8 +227,12 @@ def main() -> int:
           f"({n_tele / now_s:.1f}Hz 均值) | 目标帧 {n_tgt}")
     print(f"锁定事件 {len(tracker.events)} 次")
     if not tracker.events:
-        print("  未出现锁定:确认视场内有目标;必要时补发 AUTO_LOCK_ON_FOUND(0x0F) "
-              "或 DETECT_TO_TRACK(0x10)")
+        print("  未出现锁定,排查顺序:")
+        print("   1) 视场内是否有目标、识别类型是否匹配(--detect person / drone,对应 0x07 参数X 0/1)")
+        print("   2) 加 --auto-lock:协议上「识别」与「跟踪」是两个阶段,只发 0x07 常不锁定")
+        print("   3) 看面板「状态字」行:电机是否为开(否则 --motor-on 发 0x27)、自检是否异常")
+        print("   4) 手动试探:send_control.py --code AUTO_LOCK_ON_FOUND / DETECT_TO_TRACK")
+        print("   5) 仍不锁定则确认吊舱是否已进入可跟踪模式(镜头/变焦/抗遮挡等)")
     else:
         for i, (s, e, l0, l1, n) in enumerate(tracker.events, 1):
             lz = "-"