纠正说法: 0x0F自动锁定是常驻模式, 0x0E只停当前跟踪

实测: 按u后并未放弃自动锁定, 只是目标丢失无法锁定, 目标重新入画仍会自动锁定,
无需重发0x07/0x0F/0x10; 只有0x08关识别才真正退出。同步修正脚本按键说明、
面板提示与部署文档§10/§10.1, 并据此下调自动解锁的副作用风险评级
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keita
2026-09-28 16:50:19 +08:00
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+7 -3
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@@ -10,8 +10,9 @@
python utils/pod_bridge/pod_console.py /dev/ttyAMA0 --duration 60 # 定时自动结束
交互按键(输入后回车):
u = 解除锁定(0x0E 停止跟踪)
s = 停止跟踪 + 关识别(0x0E + 0x08)
u = 停止跟踪(0x0E):解除当前锁定;0x0F 自动锁定模式**仍生效**,目标重新进
入画面会自动锁定,无需重发指令
s = 停止跟踪 + 关识别(0x0E + 0x08):彻底退出识别,需按 d / a 重新开启
d = 开识别(0x07,类型取 --detect,默认 person)
a = 自动锁定序列(0x0F + 0x10)
c = 归中(0x2B)
@@ -21,6 +22,8 @@
* 本吊舱锁定位置位(表2-2 status1 bit2)在目标丢失后**不复位**(实测),
必须用 0x0E 停止跟踪主动解除;可用 --auto-unlock 让脚本在表4 停止更新
N 秒后自动发 0x0E;
* 注意:0x0F「发现目标自动锁定」是**常驻模式**,0x0E 只停止当前这一次跟踪,
不会退出自动锁定——目标重新进入画面会自动重新锁定(实测结论);
* --duration 0 表示一直运行到 Ctrl+C / 输入 q;
* 输出重定向到文件时改为每周期一行紧凑记录,便于留存日志;
* 锁定状态取自 表2-2 状态字节1 的 bit2(规格 §2.2.2)。
@@ -41,7 +44,8 @@ from pod_bridge.protocol import (ControlCode, ControlCommand, # noqa: E402
# 表2-1 0x07 目标识别开:参数X 0=检测人或车,1=检测无人机(规格 §2.2.1)
_DETECT_PARAM_X = {"person": 0, "drone": 1}
_TELEMETRY_NOMINAL_HZ = 60.0
_KEY_HINT = "按键: u=解锁(0x0E) s=停止+关识别 d=开识别 a=自动锁定 c=归中 q=退出"
_KEY_HINT = ("按键: u=停止跟踪(自动锁定仍生效) s=停止+关识别 d=开识别 "
"a=自动锁定 c=归中 q=退出")
def _fmt_hhmmss(seconds: float) -> str: