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2026-09-02 15:13:13 +08:00
commit cb00322a50
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@@ -0,0 +1,122 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
+
+# =============================================================================
+# visual_track_control —— 视觉跟踪控制律静态库（独立子工程）
+#
+# 实现 docs/物理追踪思路.md 的水平航向控制（§4）、垂直/高度双支路控制（§5）、
+# 距离 PID（§6）、全量限幅（§8）、Coast 清积分与判丢刹车（§6.4）、
+# 超龄降级（§7.1、§9.2）。
+#
+# 构建约束：
+#   - 与主工程完全解耦：根 CMakeLists.txt 零改动，可独立构建；
+#   - 仅依赖 third_party：nlohmann（单头文件）、spdlog（源码）、
+#     c_library_v2-master（MAVLink 纯头文件）；
+#   - target_tracker 为 SHARED 库且零源码修改，原样 add_subdirectory 复用，
+#     TrackResult 出现在本库公共头（vtc_types.h），故以 PUBLIC 链接；
+#   - MAVLink include 目录设为 SYSTEM PRIVATE：压告警噪音且不泄漏给下游，
+#     全工程仅 src/mavlink_command_gateway.cpp 一个 TU 包含 mavlink.h
+#     （MAVLINK_HELPER 默认空宏，多 TU 包含会多重定义）。
+# =============================================================================
+
+project(visual_track_control LANGUAGES CXX)
+
+set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
+set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
+set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)
+
+# target_tracker 是 SHARED 库：BUILD_RPATH 指向构建目录，示例无需
+# LD_LIBRARY_PATH 即可直接运行（部署时需随带 libtarget_tracker.so.1）。
+set(CMAKE_BUILD_RPATH "${CMAKE_BINARY_DIR};${CMAKE_BINARY_DIR}/target_tracker;$ORIGIN")
+
+# ---- 依赖：target_tracker（零改动复用；其测试块由 -DBUILD_TESTING=OFF 压制） ----
+add_subdirectory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../target_tracker
+                 ${CMAKE_BINARY_DIR}/target_tracker)
+
+# ---- 依赖：spdlog（守卫引入，避免挂载进根构建时重复定义；关闭示例/测试/动态库/安装） ----
+if(NOT TARGET spdlog::spdlog)
+    set(SPDLOG_BUILD_EXAMPLE    OFF CACHE BOOL "" FORCE)
+    set(SPDLOG_BUILD_EXAMPLE_HO OFF CACHE BOOL "" FORCE)
+    set(SPDLOG_BUILD_TESTS      OFF CACHE BOOL "" FORCE)
+    set(SPDLOG_BUILD_TESTS_HO   OFF CACHE BOOL "" FORCE)
+    set(SPDLOG_BUILD_SHARED     OFF CACHE BOOL "" FORCE)
+    set(SPDLOG_INSTALL          OFF CACHE BOOL "" FORCE)
+    add_subdirectory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../third_party/spdlog
+                     ${CMAKE_BINARY_DIR}/spdlog)
+endif()
+
+# ---- 静态库本体 ----
+add_library(visual_track_control STATIC
+    src/vtc_config.cpp
+    src/pid_controller.cpp
+    src/line_of_sight.cpp
+    src/tracking_control_law.cpp
+    src/mavlink_command_gateway.cpp)
+
+target_include_directories(visual_track_control PUBLIC
+    $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>)
+
+# nlohmann JSON：单头文件，仅配置加载器（启动期）使用，不进入热路径
+target_include_directories(visual_track_control PRIVATE
+    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../third_party/nlohmann)
+
+# MAVLink 纯头文件库：SYSTEM 压告警、PRIVATE 不泄漏（公共头无任何 mavlink_* 类型）
+target_include_directories(visual_track_control SYSTEM PRIVATE
+    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../third_party/c_library_v2-master)
+
+target_link_libraries(visual_track_control
+    PUBLIC  target_tracker
+    PRIVATE spdlog::spdlog)
+target_compile_features(visual_track_control PUBLIC cxx_std_17)
+
+# 编译告警：与主工程一致
+if(MSVC)
+    target_compile_options(visual_track_control PRIVATE /W4 /permissive-)
+else()
+    target_compile_options(visual_track_control PRIVATE -Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif()
+
+# ---- 示例可执行文件（合成检测 → 追踪 → 控制律 → MAVLink 字节流打印） ----
+add_executable(track_control_demo examples/track_control_demo.cpp)
+target_link_libraries(track_control_demo PRIVATE visual_track_control spdlog::spdlog)
+target_compile_definitions(track_control_demo PRIVATE
+    VTC_DEMO_DEFAULT_CONFIG="${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/config/track_control.json")
+if(MSVC)
+    target_compile_options(track_control_demo PRIVATE /W4 /permissive-)
+else()
+    target_compile_options(track_control_demo PRIVATE -Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif()
+
+# ---- 单元测试（Google Test） ----
+# 独立选项：构建本子工程时需 -DBUILD_TESTING=OFF 压制 target_tracker 的测试，
+# 故本库测试开关不复用 BUILD_TESTING，二者互不干扰。
+# 开发机未安装 GTest 时自动跳过（不影响库与示例构建）。
+option(VTC_BUILD_TESTS "构建 visual_track_control 单元测试" ON)
+if(VTC_BUILD_TESTS)
+    find_package(GTest QUIET)
+    if(GTest_FOUND)
+        enable_testing()
+        include(GoogleTest)
+        add_executable(vtc_unit_tests
+            tests/rate_limiter_test.cpp
+            tests/staleness_checker_test.cpp
+            tests/frame_transform_test.cpp
+            tests/line_of_sight_test.cpp
+            tests/pid_controller_test.cpp
+            tests/tracking_control_law_test.cpp
+            tests/vtc_config_test.cpp
+            tests/mavlink_command_gateway_test.cpp)
+        target_link_libraries(vtc_unit_tests PRIVATE
+            visual_track_control GTest::gtest GTest::gtest_main)
+        target_compile_definitions(vtc_unit_tests PRIVATE
+            VTC_TEST_CONFIG="${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/config/track_control.json"
+            VTC_TEST_TMP_DIR="${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}")
+        if(MSVC)
+            target_compile_options(vtc_unit_tests PRIVATE /W4 /permissive-)
+        else()
+            target_compile_options(vtc_unit_tests PRIVATE -Wall -Wextra -Wpedantic)
+        endif()
+        gtest_discover_tests(vtc_unit_tests)
+    else()
+        message(STATUS "未找到 GTest：跳过 vtc_unit_tests 单元测试")
+    endif()
+endif()