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utils/tests/visual_track_control/staleness_checker_test.py

@@ -0,0 +1,32 @@
+"""staleness_checker_test.py —— is_stale 单元测试。
+
+移植自 reference-c++/visual_track_control/tests/staleness_checker_test.cpp。
+覆盖（物理追踪思路 §7.1）：从未取样判超龄、有效期内新鲜、超出有效期超龄、
+边界恰好在有效期上（不算超龄）、时间戳不一致判超龄（C4）。
+"""
+
+from visual_track_control.staleness_checker import is_stale
+
+
+def test_never_sampled_is_stale():
+    assert is_stale(0, 1000, 200)
+    assert is_stale(-5, 1000, 200)
+
+
+def test_within_validity_is_fresh():
+    assert not is_stale(900, 1000, 200)
+    assert not is_stale(1000, 1000, 200)  # 刚取样
+
+
+def test_beyond_validity_is_stale():
+    assert is_stale(799, 1000, 200)  # 201 > 200
+
+
+def test_exactly_at_boundary_is_fresh():
+    # 超龄判定为严格大于：恰好等于有效期仍算新鲜
+    assert not is_stale(800, 1000, 200)
+
+
+def test_inconsistent_timestamp_is_stale():
+    # C4：now < sample 时间戳不一致 → 年龄不可信 → 判超龄（宁降级不轻信）
+    assert is_stale(2000, 1000, 200)