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utils/visual_track_control/command_sender.py

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+"""控制指令发送抽象（语义接口，对应 C++ ICommandTransport + 网关门面）。
+
+C++ 版的 ICommandTransport 是字节流传输抽象（Send(bytes)），MAVLink 编码
+在网关内完成；Python 版采用 MAVSDK 语义映射后，"传输"被抽象为设定点级
+指令发送。本 Protocol 仅声明门面接口，供胶水层依赖注入与 mock 测试。
+
+异常约定：实现不得向外抛传输层异常，失败一律返回 False（网关已捕获）。
+"""
+
+from typing import Optional, Protocol, runtime_checkable
+
+from .types import ControlOutput
+
+
+@runtime_checkable
+class CommandSender(Protocol):
+    async def start(self) -> bool:
+        """进入 offboard 模式。失败返回 False。"""
+        ...
+
+    async def send_velocity_heading(self, output: ControlOutput,
+                                    time_boot_ms: Optional[int] = None) -> bool:
+        """发送速度+航向意图（ControlMode.VELOCITY_HEADING）。失败返回 False。"""
+        ...
+
+    async def send_brake_hover(self, time_boot_ms: Optional[int] = None) -> bool:
+        """发送零速刹车/悬停意图（ControlMode.BRAKE_HOVER）。失败返回 False。"""
+        ...
+
+    async def stop(self) -> None:
+        """退出 offboard 模式（结束时调用）。"""
+        ...