激光门控改为可配置, 本设备(无激光)置false

链路: 新增link.require_laser_valid(默认true, 有激光机型的锁定位置位粘滞兜底); 本吊舱厂商确认不含激光测距 → pod_bridge.json 置false, 并加部署配置回归测试。文档新增§10记录设备特性(无激光/锁定位置位丢失后不复位/脱靶量无无效标志位)。全量351条通过(新增3条激光门控用例)
2026-09-28 15:22:14 +08:00
parent 6589a5215c
commit d255d22fc9
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@@ -164,3 +164,17 @@ WantedBy=multi-user.target
 - 热路径不打日志是设计使然(告警走 WarnThrottle),现场排查用
  `journalctl -u pod-bridge -f`。
 - 代码热路径按 10Hz 引导 + 20Hz 姿态下发,Pi 4B 单核占用可忽略,无需实时内核。
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+## 10. 本设备实测特性(2026-09-28,厂商确认)
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+- **本吊舱不含激光测距模块**。后果:
+  - 表2-2 激光测距字段恒为 0(无效),不可作为判据;
+  - `pod_bridge.json` 的 `link.require_laser_valid` **必须为 false**,否则引导
+    永久刹车(该闸门是为"有激光且锁定位置位粘滞"的机型准备的);
+  - ⚠ 需向厂商确认:无激光时吊舱如何解算表4 的目标绝对/相对高度
+    (是否假设目标在地面),这直接决定引导用的坐标精度。
+- **锁定位置位(表2-2 状态字节1 bit2)在目标丢失后不复位**——实测观察;
+  表2-2 脱靶量是定长字段且协议**没有无效标志位**,丢失时表现为 0,
+  无法区分"不输出"与"输出 0"。
+  → 单靠 bit2 会在目标丢失后继续朝过期坐标飞,**必须有第二判据**(见 §8/§11)。
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