激光门控改为可配置, 本设备(无激光)置false

链路: 新增link.require_laser_valid(默认true, 有激光机型的锁定位置位粘滞兜底);
本吊舱厂商确认不含激光测距 → pod_bridge.json 置false, 并加部署配置回归测试。
文档新增§10记录设备特性(无激光/锁定位置位丢失后不复位/脱靶量无无效标志位)。
全量351条通过(新增3条激光门控用例)

utils/pod_bridge/bridge.py

@@ -171,16 +171,25 @@ class PodBridge:
         )
 
     def _pod_locked(self, now_ms: int) -> bool:
-        """吊舱锁定门控：表2-2 遥测在 link.telemetry_timeout_ms 内且状态字节1
-        bit2=锁定 才算锁定。从未收到遥测 / 遥测超龄 / 搜索状态一律视为未锁定
-        （宁可刹车，不朝搜索状态下的无意义坐标飞）。"""
+        """吊舱目标门控：表2-2 遥测在 link.telemetry_timeout_ms 内、状态字节1
+        bit2=锁定、且（若 link.require_laser_valid）激光测距有效，才算目标有效。
+
+        实测依据：部分吊舱目标丢失后**锁定位置位不复位**（脱靶量也没有无效标志位，
+        恒为 0），仅凭 bit2 会朝过期坐标继续飞；激光无效时吊舱不解算目标经纬度，
+        故此兜底。无激光或激光恒无效的吊舱把 require_laser_valid 置 False。
+
+        从未收到遥测 / 遥测超龄 / 搜索状态 / 激光无效 一律视为目标无效（宁可刹车）。"""
         tel = self._latest_telemetry
         if tel is None:
             return False
         frame, t_ms = tel
         if is_stale(t_ms, now_ms, self._cfg.link.telemetry_timeout_ms):
             return False
-        return frame.is_target_locked
+        if not frame.is_target_locked:
+            return False
+        if self._cfg.link.require_laser_valid and frame.laser_range_m is None:
+            return False
+        return True
 
     async def _dispatch(self, out, now_ms: int) -> None:
         if out.mode is ControlMode.VELOCITY_HEADING and out.valid:

utils/pod_bridge/config.py

@@ -40,7 +40,10 @@ class LinkConfig:
     """链路频率与超时。"""
 
     attitude_downlink_hz: float = 20.0   # 表3 载机姿态下发频率（文档：1~60Hz）
-    telemetry_timeout_ms: int = 500       # 吊舱遥测/目标超龄判定（链路级）
+    telemetry_timeout_ms: int = 500       # 吊舱遥测超龄判定（链路级）
+    require_laser_valid: bool = True      # 目标有效是否要求激光测距有效
+                                          # （吊舱锁定位置位在目标丢失后可能不复位，
+                                          #  激光无效即不解算，以此兜底；无激光的吊舱置 False）
 
 
 @dataclass
@@ -105,6 +108,15 @@ def _get_string(section: dict, section_name: str, key: str, default: str) -> str
     return value
 
 
+def _get_bool(section: dict, section_name: str, key: str, default: bool) -> bool:
+    if key not in section:
+        return bool(default)
+    value = section[key]
+    if not isinstance(value, bool):
+        raise ValueError(f"配置字段类型错误(需布尔): {section_name}.{key}")
+    return value
+
+
 def _positive(value: float, field_name: str) -> float:
     if not (value > 0.0):
         raise ValueError(f"配置非法(必须为正): {field_name}")
@@ -152,7 +164,8 @@ def _load_px4(root: dict) -> Px4Config:
 
 def _load_link(root: dict) -> LinkConfig:
     s = _require_section(root, "link")
-    _reject_unknown(s, {"attitude_downlink_hz", "telemetry_timeout_ms"}, "link")
+    _reject_unknown(s, {"attitude_downlink_hz", "telemetry_timeout_ms",
+                        "require_laser_valid"}, "link")
     c = LinkConfig()
     c.attitude_downlink_hz = _in_range(
         _positive(_get_number(s, "link", "attitude_downlink_hz",
@@ -161,6 +174,8 @@ def _load_link(root: dict) -> LinkConfig:
     c.telemetry_timeout_ms = int(_positive(
         _get_integer(s, "link", "telemetry_timeout_ms", c.telemetry_timeout_ms),
         "link.telemetry_timeout_ms"))
+    c.require_laser_valid = _get_bool(
+        s, "link", "require_laser_valid", c.require_laser_valid)
     return c