激光门控改为可配置, 本设备(无激光)置false

链路: 新增link.require_laser_valid(默认true, 有激光机型的锁定位置位粘滞兜底);
本吊舱厂商确认不含激光测距 → pod_bridge.json 置false, 并加部署配置回归测试。
文档新增§10记录设备特性(无激光/锁定位置位丢失后不复位/脱靶量无无效标志位)。
全量351条通过(新增3条激光门控用例)

utils/pod_bridge/bridge.py

@@ -171,16 +171,25 @@ class PodBridge:
         )
 
     def _pod_locked(self, now_ms: int) -> bool:
-        """吊舱锁定门控：表2-2 遥测在 link.telemetry_timeout_ms 内且状态字节1
-        bit2=锁定 才算锁定。从未收到遥测 / 遥测超龄 / 搜索状态一律视为未锁定
-        （宁可刹车，不朝搜索状态下的无意义坐标飞）。"""
+        """吊舱目标门控：表2-2 遥测在 link.telemetry_timeout_ms 内、状态字节1
+        bit2=锁定、且（若 link.require_laser_valid）激光测距有效，才算目标有效。
+
+        实测依据：部分吊舱目标丢失后**锁定位置位不复位**（脱靶量也没有无效标志位，
+        恒为 0），仅凭 bit2 会朝过期坐标继续飞；激光无效时吊舱不解算目标经纬度，
+        故此兜底。无激光或激光恒无效的吊舱把 require_laser_valid 置 False。
+
+        从未收到遥测 / 遥测超龄 / 搜索状态 / 激光无效 一律视为目标无效（宁可刹车）。"""
         tel = self._latest_telemetry
         if tel is None:
             return False
         frame, t_ms = tel
         if is_stale(t_ms, now_ms, self._cfg.link.telemetry_timeout_ms):
             return False
-        return frame.is_target_locked
+        if not frame.is_target_locked:
+            return False
+        if self._cfg.link.require_laser_valid and frame.laser_range_m is None:
+            return False
+        return True
 
     async def _dispatch(self, out, now_ms: int) -> None:
         if out.mode is ControlMode.VELOCITY_HEADING and out.valid: