激光门控改为可配置, 本设备(无激光)置false

链路: 新增link.require_laser_valid(默认true, 有激光机型的锁定位置位粘滞兜底);
本吊舱厂商确认不含激光测距 → pod_bridge.json 置false, 并加部署配置回归测试。
文档新增§10记录设备特性(无激光/锁定位置位丢失后不复位/脱靶量无无效标志位)。
全量351条通过(新增3条激光门控用例)

utils/pod_bridge/config.py

@@ -40,7 +40,10 @@ class LinkConfig:
     """链路频率与超时。"""
 
     attitude_downlink_hz: float = 20.0   # 表3 载机姿态下发频率（文档：1~60Hz）
-    telemetry_timeout_ms: int = 500       # 吊舱遥测/目标超龄判定（链路级）
+    telemetry_timeout_ms: int = 500       # 吊舱遥测超龄判定（链路级）
+    require_laser_valid: bool = True      # 目标有效是否要求激光测距有效
+                                          # （吊舱锁定位置位在目标丢失后可能不复位，
+                                          #  激光无效即不解算，以此兜底；无激光的吊舱置 False）
 
 
 @dataclass
@@ -105,6 +108,15 @@ def _get_string(section: dict, section_name: str, key: str, default: str) -> str
     return value
 
 
+def _get_bool(section: dict, section_name: str, key: str, default: bool) -> bool:
+    if key not in section:
+        return bool(default)
+    value = section[key]
+    if not isinstance(value, bool):
+        raise ValueError(f"配置字段类型错误(需布尔): {section_name}.{key}")
+    return value
+
+
 def _positive(value: float, field_name: str) -> float:
     if not (value > 0.0):
         raise ValueError(f"配置非法(必须为正): {field_name}")
@@ -152,7 +164,8 @@ def _load_px4(root: dict) -> Px4Config:
 
 def _load_link(root: dict) -> LinkConfig:
     s = _require_section(root, "link")
-    _reject_unknown(s, {"attitude_downlink_hz", "telemetry_timeout_ms"}, "link")
+    _reject_unknown(s, {"attitude_downlink_hz", "telemetry_timeout_ms",
+                        "require_laser_valid"}, "link")
     c = LinkConfig()
     c.attitude_downlink_hz = _in_range(
         _positive(_get_number(s, "link", "attitude_downlink_hz",
@@ -161,6 +174,8 @@ def _load_link(root: dict) -> LinkConfig:
     c.telemetry_timeout_ms = int(_positive(
         _get_integer(s, "link", "telemetry_timeout_ms", c.telemetry_timeout_ms),
         "link.telemetry_timeout_ms"))
+    c.require_laser_valid = _get_bool(
+        s, "link", "require_laser_valid", c.require_laser_valid)
     return c