实现预定流程全链路: 任务状态机 + 编排器 + 地面站 + 真机/SITL入口
- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL) + 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08) - pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4); set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变); pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段 - virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 + pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口) - 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) / task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制) - 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask) - S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护 - 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed - 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态
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keita
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# 预定流程 · 操作指南与待办事项
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> 更新日期：2026-10-12
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> 覆盖：任务级状态机全链路（`utils/task_runner/`）＋ 地面站页面 ＋ 真机/仿真入口
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> 本链路对应 `预定流程.md` 的「地面给坐标 → 天空解锁/接受坐标引导/追踪打击」，
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> 已在 **PX4 SITL 端到端跑通**。架构与铁律见 `.workbuddy/memory/MEMORY.md` / `ARCHITECTURE.md`。
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## 一、本次落地了什么
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| 模块 | 文件 | 作用 |
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| 任务状态机 | `utils/task_runner/state_machine.py` | 6 状态纯逻辑转移：WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL |
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| 编排器 | `utils/task_runner/runner.py` | 状态机驱动 + 采集快照 + 状态动作（起飞/切律/返航） |
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| 日志模块 | `utils/task_runner/log.py` | 事件 JSONL + 遥测 CSV 双层结构化日志 |
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| 吊舱控制 | `utils/task_runner/pod_control.py` | 真机吊舱识别/锁定指令（0x07/0x0F/0x0E/0x08） |
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| 地面注入 | `utils/pod_bridge/ground_link.py` | UDP 接收地面站坐标（超龄判无效） |
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| SITL 入口 | `task_runner_sitl.py` | 仿真全流程（VirtualPod + 虚拟目标） |
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| 真机入口 | `task_runner_real.py` | 真串口吊舱 + UDP 注入 + 吊舱控制 |
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| 地面站 | `ground_station/app.py` + `templates/index.html` | 坐标注入 + 状态可视化（Flask） |
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控制律本体复用既有 `visual_track_control.TrackingControlLaw`（L1 角度直入）与
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`pod_bridge.GuidanceLaw`（L2 地理引导），**运行时通过 `bridge.set_heading_servo_enabled()` 切换**。
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## 二、操作指南
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### 2.1 纯软测试（无硬件，最快验证）
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```bash
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cd "D:/ProgramData/code_drone-test/utils"
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"C:/Users/yimiao/.workbuddy/binaries/python/envs/drone-test/Scripts/python.exe" -m pytest -q
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# 预期：483 passed
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```
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> ⚠ conda `pytorch` 环境缺 pytest（见 §三 待办 P2-2），测试用隔离 venv `drone-test`。
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### 2.2 SITL 仿真全流程（独立模式，内置虚拟目标自动注入坐标）
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前置：WSL 里启动 PX4 SITL（监听 14540）。
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```bash
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# 1. WSL 内启动 PX4 SITL
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cd ~/PX4-Autopilot && make px4_sitl jmavsim
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# 2. Windows 侧跑全流程（内置虚拟目标 home 北30m/东15m）
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cd "D:/ProgramData/code_drone-test"
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"D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" task_runner_sitl.py --conn udp://:14540
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```
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预期：`wait → arm_takeoff → goto → track → approach → rtl`，全程约 1m24s。
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### 2.3 SITL 仿真（地面站联动模式，坐标由地面站 UDP 注入）
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```bash
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# 终端 A：无人机（--ground-station 表示坐标走 UDP 接收，不再内置自动注入）
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"D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" task_runner_sitl.py --conn udp://:14540 --ground-station
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# 终端 B：地面站页面
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"D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" ground_station/app.py --udp-port 14555 --log-dir logs
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# 浏览器打开 http://127.0.0.1:5000，输入坐标点「注入坐标」
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```
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⚠ 地面站需**持续**发坐标（每 0.5~1s 一次），否则 `ground_inject.timeout_ms`（默认 5s）
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超龄后 GOTO 判「坐标失效」返航。页面上手动点一次只发一次，联调时建议用脚本循环注入。
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### 2.4 真机联调（增量流程，标定前不得实飞）
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按顺序逐级验证，每级过了再进下一级：
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| 级 | 动作 | 命令 | 通过判据 |
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| ① 纯软单测 | 全量 pytest | `pytest -q` | 483 passed |
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| ② 串口回环 | 吊舱自环 | 台架工具 | 收发一致 |
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| ③ 仅吊舱 | 干跑（不发 offboard） | `python utils/pod_bridge/run_bridge.py --config utils/config/pod_bridge.json --port /dev/ttyAMA0 --dry-run` | β→yaw_rate 符号/量级正确 |
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| ④ 仅飞控 | 飞控遥测/offboard | — | 遥测新鲜、offboard 可启停 |
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| ⑤ 地面联调 | 真机全流程 | `python task_runner_real.py --target-type 1` | 完整走完 |
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真机全流程前置：
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1. 填 `utils/config/pod_bridge.json` 的 `pod_serial.port`（如 `/dev/ttyAMA0`）、`px4.connection_string`；
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2. 地面站往 `ground_inject.port`（默认 14555）持续发 `{"lat":..,"lon":..,"alt":..}`。
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真机关键命令参数：
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```bash
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python task_runner_real.py --target-type 1 # 1=无人机，0=人/车
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python task_runner_real.py --port /dev/ttyAMA0 # 覆盖吊舱串口
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python task_runner_real.py --conn serial:///dev/ttyS1:57600 # 覆盖飞控连接串
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```
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### 2.5 硬件铁律（真机必读，来自厂商确认 + 实测）
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- 🔴 **本吊舱无激光 → 表4 目标经纬度永不出**，目标坐标必须走地面注入（`ground_link`），
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`guidance` 吃注入坐标而非表4。
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- **0x0F「发现目标自动锁定」是常驻模式**，`0x0E` 只停当前这次跟踪、不退出自动锁定；
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只有 `0x08 目标识别关` 才真正退出识别。
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- **bit2 锁定位在目标丢失后不复位**，且脱靶量无无效标志位（丢失表现为 0）——单靠 bit2
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会朝过期坐标继续飞，必须加第二判据（我方视觉，`require_vision`）。
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- **自动解锁（`--auto-unlock`）在本设备禁用**（表4 恒不发导致误解锁），解锁一律用按键 `u`。
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## 三、待办事项（按优先级）
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### P0（实飞前必须）
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- [ ] **真机增量验证**：按 §2.4 的 ②~⑤ 逐级跑，尤其 ③ 干跑确认 β→yaw_rate 符号/量级。
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- [ ] **状态机参数标定**：`task_runner_real.py` 里 `build_sm_config()` 的
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`switch_radius_m`（GOTO→TRACK 切换半径）、`center_threshold_deg`（居中阈值）、
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`center_hold_s`、`takeoff_altitude_m` 全是占位值，须台架标定后回填。
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- [ ] **L1/L2 增益标定**：`pod_bridge.json` 里 `heading.gain`、`guidance.speed_kp/yaw_kp`
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等仍为占位，`beta_sign`/`alpha_sign` 已按 S1 标定（+1/-1），其余待标定。
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### P1（落地后尽快）
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- [ ] **摄像头可视化接真视频流**：当前地面站是「脱靶量模拟视野」，真机需接吊舱视频流
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（吊舱视频输出 → 采集 → 页面叠加追踪框）。
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- [ ] **任务级状态机配置 JSON 化**：`TaskStateConfig` 目前是 dataclass 默认值 + 脚本内构造，
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应外置到配置（铁律「配置全外置」）。
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- [ ] **地面站与 runner 状态实时打通**：当前地面站读日志文件（秒级延迟），可改为 runner
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直接 UDP 上报遥测到地面站（低延迟）。
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### P2（工程收尾）
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- [ ] **仓库补 `.gitignore`**：`logs/`、`__pycache__/`、`.codegraph/`、`models/*.pt`、
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`stereo_calib_params.npz` 等长期未跟踪项，提交时显式列路径、勿 `git add .`。
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- [ ] **conda `pytorch` 回填 pytest**：README 声明有 pytest 但实测缺失，测试目前走
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隔离 venv `drone-test`；回填后使 README 与实际一致。
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- [ ] **C++ 侧构建验证**：`reference-c++/target_tracker` 与 `visual_track_control` 无
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`build/`，若以 C++ 为验收基准需 `cmake .. && make && ctest` 跑 11 个测试。
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## 四、关键配置速查（`utils/config/pod_bridge.json`）
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| 段 | 关键字段 | 说明 |
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| `pod_serial` | `port` | 吊舱串口设备号（真机填 `/dev/ttyAMA0`） |
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| `px4` | `connection_string` | 飞控连接串（SITL `udp://:14540`，真机串口） |
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| `link` | `require_laser_valid` | 无激光吊舱必须 `false` |
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| `heading_servo` | `enabled` / `beta_sign` / `alpha_sign` | L1 开关 + 符号（±1，已标定 +1/-1） |
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| `ground_inject` | `enabled` / `port` / `timeout_ms` | 地面坐标注入开关 / UDP 端口 / 超龄门限 |
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## 五、一键命令汇总
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```bash
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# 测试
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cd utils && "C:/Users/yimiao/.workbuddy/binaries/python/envs/drone-test/Scripts/python.exe" -m pytest -q
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# SITL 独立全流程
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"D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" task_runner_sitl.py --conn udp://:14540
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# SITL 地面站联动
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"D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" task_runner_sitl.py --conn udp://:14540 --ground-station
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"D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" ground_station/app.py --udp-port 14555 --log-dir logs
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# 真机全流程（填好配置后）
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"D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" task_runner_real.py --target-type 1
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