实现预定流程全链路: 任务状态机 + 编排器 + 地面站 + 真机/SITL入口

- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL)
  + 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08)
- pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4);
  set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变);
  pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段
- virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 +
  pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口)
- 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) /
  task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制)
- 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask)
- S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护
- 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed
- 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态

docs/L1航向伺服实现方案.md

@@ -77,6 +77,11 @@ distance_available = snapshot.distance_valid and distance>0 and 未超龄
 >
 > "装不装电机"只是翻配置，架构（姿态来自 PX4、角度来自吊舱）不变。**装电机后 §2.1
 > 的"脱靶量长期≈0、必须靠框架角"警告才重新生效。**
+>
+> **S1 标定结论（2026-10-09）**：厂商确认本版电机无用；实测目标在**左下**时
+> `off_target_x/y` **均为负** → 吊舱 X 轴右正（与控制律 β 同向）故 `beta_sign=+1`；
+> Y 轴**上正**（与控制律 α"下正"相反）故 `alpha_sign=-1`。已回填 `pod_bridge.json`
+> 并加标定回归测试（`test_deployed_config_has_calibrated_signs`）守护。
 
 ### 2.2 如何接入 TrackingControlLaw（三选一，需拍板）
 
@@ -224,6 +229,13 @@ L1 落地时就留好口子，将来 L2 只是"换个输入源"，不动结构
 | 7 | `tests/` | ✅ 新增 24 条（vtc 5 + config 9 + bridge L1 10）；全量 **396 passed** |
 | 8 | `pod_bridge/run_bridge.py` | ✅ 闭环 CLI 入口：`--dry-run`(S2 只接吊舱/不发 offboard/打印 β→yaw_rate) 与实飞(S3+，`PodBridge.connect`+信号优雅停机)；配套 `run_bridge_test.py` 5 条，全量 **401 passed** |
 | 9 | `pod_bridge/bridge.py:run()` | ✅ 循环周期改按生效律取频率（L1=tracking.control，L2=guidance），修 L1 live 频率错配 |
+| 10 | `pod_bridge/virtual_pod.py` | ✅ 模拟吊舱（SITL/台架工具）：按无电机语义合成表2-2（框架角恒0、无激光、不可见→bit2=0+脱靶量归0），符号与 S1 标定一致 |
+| 11 | `pod_sitl_test.py`（根目录） | ✅ L1 SITL 全流程（test.py 吊舱版）：解锁→起飞→锚点→offboard→L1 闭环(VirtualPod→PodBridge→控制律)→丢目标→刹车→RTL→落地→上锁，轨迹落 CSV；飞行编排不塞进 run_bridge（保持其纯 offboard 闭环入口） |
+| 12 | `tests/pod_bridge/virtual_pod*_test.py` | ✅ 15 条：S1 符号回归 + VirtualPod×PodBridge×控制律集成（右转/下降/慢速前近/丢目标刹车）；全量 **417 passed** |
 
-**待办（非代码，台架）**：S1 标定 `beta_sign`/`alpha_sign` 与框架角定义；S2 干跑
-`run_bridge.py --dry-run` 验符号（目标偏左→yaw_rate 负、居中→趋 0），符号错就翻配置里的 sign。
+**待办（非代码，台架）**：~~S1 标定~~ **已完成（2026-10-09）**：目标在左下时 `off_target_x/y`
+均为负 → 吊舱 X 轴右正（与 β 同向）`beta_sign=+1`；Y 轴上正（与 α 下正相反）
+`alpha_sign=-1`（已回填 `pod_bridge.json`，并加标定回归测试守住）。厂商确认本版
+**电机无用** → `beta_from_frame/alpha_from_frame` 恒 false。剩 **S2 干跑**
+`run_bridge.py --dry-run` 复核方向与量级（目标偏左→yaw_rate 负、居中→趋 0），并标定 `heading.gain`；
+之后 **SITL 全流程** `python pod_sitl_test.py`（需 PX4 SITL，本机尚未实跑）→ S3 不装桨接飞控。