实现预定流程全链路: 任务状态机 + 编排器 + 地面站 + 真机/SITL入口

- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL)
  + 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08)
- pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4);
  set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变);
  pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段
- virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 +
  pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口)
- 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) /
  task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制)
- 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask)
- S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护
- 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed
- 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态

ground_station/app.py

@@ -0,0 +1,139 @@
+"""ground_station/app.py —— 地面站页面（Flask，临时测试用）。
+
+预定流程 C 阶段：地面坐标输入 + 状态可视化配套页面。
+
+功能：
+  * GET  /            地面站页面（坐标输入 + 状态面板 + 模拟视野）
+  * POST /api/inject  接收 {lat, lon, alt}，UDP 发到吊舱桥接的 ground_inject 端口
+                      （默认 14555，GroundLink.run() 接收）
+  * GET  /api/state   返回最新任务状态（读任务日志：事件最后状态 + 遥测最后一行）
+
+与无人机 runner 解耦：本页面只做「发坐标（UDP）+ 读日志（只读）」，不侵入 runner。
+用法：
+  python ground_station/app.py --udp-port 14555 --log-dir logs
+"""
+
+import argparse
+import csv
+import json
+import os
+import socket
+from pathlib import Path
+
+from flask import Flask, jsonify, render_template, request
+
+_GROUND_UDP_PORT = 14555
+_LOG_DIR = "logs"
+
+
+def _read_last_line(path: Path):
+    """读文件最后一行（tail，避免读全文）。"""
+    try:
+        with open(path, "rb") as f:
+            f.seek(0, 2)
+            size = f.tell()
+            if size == 0:
+                return None
+            f.seek(max(0, size - 8192))
+            lines = f.read().decode("utf-8", errors="replace").splitlines()
+            return lines[-1] if lines else None
+    except OSError:
+        return None
+
+
+def _latest_state(log_dir: str) -> dict:
+    """从任务日志读出当前状态 + 最新遥测（只读，供 /api/state）。"""
+    log_path = Path(log_dir)
+    state = "unknown"
+    events = []
+
+    # 事件日志：找最后一个 state 事件（当前任务状态）
+    events_path = log_path / "task_events.jsonl"
+    if events_path.exists():
+        try:
+            with open(events_path, encoding="utf-8") as f:
+                for line in f:
+                    line = line.strip()
+                    if not line:
+                        continue
+                    try:
+                        ev = json.loads(line)
+                    except json.JSONDecodeError:
+                        continue
+                    events.append(ev)
+                    if ev.get("type") == "state":
+                        state = ev.get("to_state", state)
+        except OSError:
+            pass
+
+    # 遥测最后一行
+    telemetry = None
+    tel_path = log_path / "task_telemetry.csv"
+    last = _read_last_line(tel_path)
+    if last:
+        try:
+            with open(tel_path, encoding="utf-8") as f:
+                header = f.readline().strip().split(",")
+            values = last.split(",")
+            telemetry = dict(zip(header, values))
+        except OSError:
+            pass
+
+    return {"state": state, "telemetry": telemetry,
+            "events": events[-20:], "log_dir": str(log_path)}
+
+
+def create_app(udp_port: int, log_dir: str) -> Flask:
+    app = Flask(__name__)
+
+    @app.route("/")
+    def index():
+        return render_template("index.html", udp_port=udp_port)
+
+    @app.route("/api/inject", methods=["POST"])
+    def inject():
+        data = request.get_json(silent=True) or {}
+        lat = data.get("lat")
+        lon = data.get("lon")
+        if lat is None or lon is None:
+            return jsonify({"ok": False, "error": "需要 lat 和 lon"}), 400
+        try:
+            lat = float(lat)
+            lon = float(lon)
+        except (TypeError, ValueError):
+            return jsonify({"ok": False, "error": "lat/lon 必须是数值"}), 400
+        alt = float(data.get("alt", 0.0) or 0.0)
+
+        payload = json.dumps({"lat": lat, "lon": lon, "alt": alt})
+        try:
+            with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) as s:
+                s.sendto(payload.encode("utf-8"), ("127.0.0.1", udp_port))
+        except OSError as exc:
+            return jsonify({"ok": False, "error": f"UDP 发送失败: {exc}"}), 500
+        return jsonify({"ok": True, "sent": {"lat": lat, "lon": lon, "alt": alt}})
+
+    @app.route("/api/state")
+    def state():
+        return jsonify(_latest_state(log_dir))
+
+    return app
+
+
+def main() -> int:
+    ap = argparse.ArgumentParser(description="地面站页面（Flask）")
+    ap.add_argument("--host", default="127.0.0.1")
+    ap.add_argument("--port", type=int, default=5000, help="Flask 监听端口")
+    ap.add_argument("--udp-port", type=int, default=_GROUND_UDP_PORT,
+                    help="坐标注入 UDP 端口（GroundLink 监听）")
+    ap.add_argument("--log-dir", default=_LOG_DIR, help="任务日志目录")
+    args = ap.parse_args()
+
+    app = create_app(args.udp_port, args.log_dir)
+    print(f"[地面站] http://{args.host}:{args.port} | UDP 注入 → 127.0.0.1:{args.udp_port}"
+          f" | 日志 → {args.log_dir}")
+    app.run(host=args.host, port=args.port, debug=False)
+    return 0
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()