实现预定流程全链路: 任务状态机 + 编排器 + 地面站 + 真机/SITL入口

- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL)
  + 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08)
- pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4);
  set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变);
  pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段
- virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 +
  pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口)
- 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) /
  task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制)
- 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask)
- S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护
- 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed
- 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态

utils/config/pod_bridge.json

@@ -1,5 +1,5 @@
 {
-  "_comment": "吊舱↔PX4 桥接配置。heading_servo.enabled=true → 走 L1 航向伺服(TrackingControlLaw)；tracking 段为 L1 控制律参数(与 visual_track_control 同结构，各分组须齐全)。全部数值为台架标定前占位，符号(beta_sign/alpha_sign)与增益须经 S1/S2 标定后回填，标定前不得实飞。",
+  "_comment": "吊舱↔PX4 桥接配置。heading_servo.enabled=true → 走 L1 航向伺服(TrackingControlLaw)；tracking 段为 L1 控制律参数(与 visual_track_control 同结构，各分组须齐全)。S1 台架标定(2026-10-09)：目标在左下时 off_target_x/y 均为负 → 吊舱 X 轴右正(与控制律 β 同向)故 beta_sign=+1；Y 轴上正(与控制律 α 下正相反)故 alpha_sign=-1。厂商已确认本版电机无用 → beta_from_frame/alpha_from_frame 恒 false(框架角路径仅留作将来装电机的预留)。heading.gain 等增益仍为占位，须 S2 干跑验证方向与量级后方可实飞。",
 
   "pod_serial": {
     "port": "",
@@ -33,7 +33,7 @@
   "heading_servo": {
     "enabled": true,
     "beta_sign": 1,
-    "alpha_sign": 1,
+    "alpha_sign": -1,
     "beta_from_frame": false,
     "beta_from_off_target": true,
     "alpha_from_frame": false,
@@ -83,5 +83,12 @@
       "ay_mps2": 1.0,
       "az_mps2": 0.5
     }
+  },
+
+  "ground_inject": {
+    "enabled": false,
+    "host": "0.0.0.0",
+    "port": 14555,
+    "timeout_ms": 5000
   }
 }