实现预定流程全链路: 任务状态机 + 编排器 + 地面站 + 真机/SITL入口

- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL)
  + 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08)
- pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4);
  set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变);
  pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段
- virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 +
  pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口)
- 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) /
  task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制)
- 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask)
- S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护
- 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed
- 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态

utils/pod_bridge/bridge.py

@@ -31,6 +31,7 @@ from visual_track_control.types import (ControlMode, ControlSnapshot,
                                         TrackState)
 
 from .config import BridgeConfig
+from .ground_link import GroundTarget
 from .guidance import GuidanceInput, GuidanceLaw
 from .pod_serial import PodLink, PodSerial
 from .protocol import (CarrierAttitude, ControlCommand, TargetGeo, Telemetry,
@@ -48,12 +49,15 @@ class PodBridge:
     """px4：Px4Gateway（或等价 mock）；pod：PodLink（PodSerial 或内存 FakePod）。"""
 
     def __init__(self, cfg: BridgeConfig, px4: Px4Gateway, pod: PodLink,
-                 now_ms_fn=_monotonic_ms, vision_target_fn=None) -> None:
+                 now_ms_fn=_monotonic_ms, vision_target_fn=None,
+                 ground_target_fn=None) -> None:
         self._cfg = cfg
         self._px4 = px4
         self._pod = pod
         self._now_ms = now_ms_fn
         self._vision_target_fn = vision_target_fn  # §2.3 第二判据（可选，S3+ 接入我方视觉）
+        self._ground_target_fn = ground_target_fn  # 地面注入坐标访问器（A2，无激光替代表4）
+        self._use_heading_servo = cfg.heading_servo.enabled  # 运行时控制律选择（A3 状态机切换）
         self._guidance = GuidanceLaw(cfg.guidance)
         self._tracking = TrackingControlLaw(cfg.tracking)  # L1 航向伺服（方案 §0）
         self._attitude_period_ms = max(
@@ -114,22 +118,36 @@ class PodBridge:
 
     def _active_frequency_hz(self) -> float:
         """当前生效控制律的循环频率：L1 用 tracking.control，L2 用 guidance。"""
-        if self._cfg.heading_servo.enabled:
+        if self._use_heading_servo:
             return self._cfg.tracking.control.frequency_hz
         return self._cfg.guidance.frequency_hz
 
+    def set_heading_servo_enabled(self, enabled: bool) -> None:
+        """运行时切换控制律（任务状态机 GOTO(L2) ↔ TRACK(L1) 切换，A3）。
+
+        切换时 reset 即将启用的律（清积分/限幅器历史），使指令从零渐变，
+        避免切换瞬间输出跳变。L1 用吊舱角度直入，L2 用地理引导（注入坐标/表4）。
+        """
+        if enabled == self._use_heading_servo:
+            return
+        self._use_heading_servo = enabled
+        if enabled:
+            self._tracking.reset()
+        else:
+            self._guidance.reset()
+
     async def step(self, now_ms: int):
         """单控制周期（显式传入时钟，便于确定性单测）。返回 ControlOutput。
 
-        按 heading_servo.enabled 在 L1（TrackingControlLaw，吊舱角度直入）与
-        L2（GuidanceLaw，表4 地理引导）间切换（方案 §7）。
+        按运行时选择的控制律在 L1（TrackingControlLaw，吊舱角度直入）与
+        L2（GuidanceLaw，表4/注入坐标地理引导）间切换（方案 §7）。
         """
         self._ingest_pod_frames(now_ms)
 
         own = self._px4.own_state()
         self._downlink_attitude(own, now_ms)
 
-        if self._cfg.heading_servo.enabled:
+        if self._use_heading_servo:
             out = self._tracking.update(self._build_snapshot(own, now_ms), now_ms)
         else:
             out = self._guidance.update(
@@ -175,6 +193,21 @@ class PodBridge:
 
     # --- 飞控侧 -------------------------------------------------------------
     def _build_guidance_input(self, own, now_ms: int) -> GuidanceInput:
+        injected = self._injected_target(now_ms)
+        if injected is not None:
+            # 地面注入坐标优先（本吊舱无激光 → 表4 永不出，目标坐标改走地面站）
+            return GuidanceInput(
+                own_lat_deg=own.latitude_deg,
+                own_lon_deg=own.longitude_deg,
+                own_yaw_deg=math.degrees(own.yaw_rad),
+                own_position_valid=own.position_valid,
+                own_position_time_ms=own.position_time_ms,  # position 流专用时间戳
+                target_lat_deg=injected.latitude_deg,
+                target_lon_deg=injected.longitude_deg,
+                target_valid=True,                         # 注入坐标已验证新鲜
+                target_time_ms=injected.time_ms,
+            )
+        # 回退表4（有激光吊舱 / 未接入地面站）
         tgt = self._latest_target
         locked = self._pod_locked(now_ms)
         return GuidanceInput(
@@ -189,6 +222,26 @@ class PodBridge:
             target_time_ms=tgt[1] if tgt else 0,
         )
 
+    def _injected_target(self, now_ms: int) -> Optional[GroundTarget]:
+        """地面注入坐标（新鲜有效则返回，否则 None → 回退表4 / 无目标）。
+
+        本吊舱无激光 → 表4 永不出，目标坐标改由地面站注入（预定流程「地面给坐标」）。
+        未启用 / 未注入 / 超龄 → None（下游按无目标刹车）。"""
+        if not self._cfg.ground_inject.enabled:
+            return None
+        if self._ground_target_fn is None:
+            return None
+        target = self._ground_target_fn()
+        if target is None or target.time_ms <= 0:
+            return None
+        if is_stale(target.time_ms, now_ms, self._cfg.ground_inject.timeout_ms):
+            return None
+        return target
+
+    def pod_locked(self, now_ms: int) -> bool:
+        """吊舱目标门控（公共接口，供编排层/状态机复用，A3）。"""
+        return self._pod_locked(now_ms)
+
     def _pod_locked(self, now_ms: int) -> bool:
         """吊舱目标门控：表2-2 遥测在 link.telemetry_timeout_ms 内、状态字节1
         bit2=锁定、且（若 link.require_laser_valid）激光测距有效，才算目标有效。