实现预定流程全链路: 任务状态机 + 编排器 + 地面站 + 真机/SITL入口

- utils/task_runner: 6态状态机(WAIT→ARM_TAKEOFF→GOTO(L2)→TRACK(L1)→APPROACH→RTL)
  + 编排器(快照采集/状态动作) + 双层日志(事件JSONL/遥测CSV) + 吊舱控制指令(0x07/0x0F/0x0E/0x08)
- pod_bridge: ground_link 地面坐标UDP注入(超龄判无效,无激光替代表4);
  set_heading_servo_enabled() 运行时L1/L2切换(切换即reset清积分防输出跳变);
  pod_locked 提为公共门控; config 新增 ground_inject 段
- virtual_pod 模拟吊舱(无电机语义) + verify_px4 增量④仅飞控验证 +
  pod_sitl_test L1 SITL全流程(飞行编排不塞进 run_bridge, 保持纯offboard闭环入口)
- 入口: task_runner_sitl(VirtualPod+虚拟目标, SITL端到端跑通约1m24s) /
  task_runner_real(真串口+UDP注入+吊舱控制)
- 地面站 ground_station: 坐标注入 + 状态可视化(Flask)
- S1标定回填(2026-10-09): beta_sign=+1 / alpha_sign=-1, 加标定回归测试守护
- 新增测试: task_runner x4 + ground_link/virtual_pod*/bridge/px4_gateway 增量; 全量 483 passed
- 文档: 预定流程(需求) + 预定流程-操作指南(操作/待办) + L1方案补S1结论与实现状态

utils/tests/pod_bridge/config_test.py

@@ -133,6 +133,17 @@ def test_heading_servo_loads():
     assert hs.vertical_enabled is True              # 决策3：无人机 L1 开垂直
 
 
+def test_deployed_config_has_calibrated_signs():
+    """S1 台架标定回归(2026-10-09)：目标在左下时 off_target_x/y 均为负 →
+    吊舱 X 轴右正(与控制律 β 同向) beta_sign=+1；Y 轴上正(与 α 下正相反) alpha_sign=-1。
+    厂商确认本版电机无用 → 框架角路径必须关。改动这些值前必须重新台架标定。"""
+    cfg = load_from_json(str(_DEFAULT_CONFIG))
+    assert cfg.heading_servo.beta_sign == 1
+    assert cfg.heading_servo.alpha_sign == -1
+    assert cfg.heading_servo.beta_from_frame is False
+    assert cfg.heading_servo.alpha_from_frame is False
+
+
 def test_heading_servo_partial_override(tmp_path):
     cfg = load_from_json(_write(tmp_path, {
         "heading_servo": {"beta_sign": -1, "beta_from_frame": True},