精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

.gitignore

@@ -0,0 +1,24 @@
+# Qoder local settings (personal MCP config)
+.qoder/settings.local.json
+
+# ---- Python 生成物 ----
+__pycache__/
+*.py[cod]
+.pytest_cache/
+*.egg-info/
+
+# ---- 运行产物（可重跑生成）----
+logs/
+trajectory_plot.png
+l1_sitl_trajectory.csv
+pod_sitl_trajectory.csv
+
+# ---- 大文件 / 外部数据 ----
+legacy/models/*.pt
+stereo_calib_params.npz
+stereo_calib_images/
+
+# ---- 本地工具与索引 ----
+.codegraph/
+.idea/
+.workbuddy/