精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

legacy/utils/config/stereo_ranger.json

@@ -0,0 +1,19 @@
+{
+  "fx_px": 960.0,
+  "fy_px": 960.0,
+  "cx_px": 960.0,
+  "cy_px": 540.0,
+  "baseline_m": 0.06,
+  "tau_y_px": 2.0,
+  "tau_h_ratio": 0.25,
+  "disparity_min_px": 3.0,
+  "disparity_max_px": 57.6,
+  "max_delta_z_m": 2.0,
+  "consistency_N_frames": 3,
+  "consistency_M_frames": 5,
+  "consistency_jump_px": 3.0,
+  "smooth_alpha": 0.3,
+  "jump_reset_m": 5.0,
+  "filter_reset_frames": 5,
+  "isolation_gate_px": 50.0
+}

legacy/utils/config/stereo_yolo.json

@@ -0,0 +1,9 @@
+{
+  "model_path": "models/yolo26n-drone.pt",
+  "imgsz": 640,
+  "conf_threshold": 0.25,
+  "iou_threshold": 0.7,
+  "class_whitelist": null,
+  "device": null,
+  "concurrency": "parallel"
+}