精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

legacy/utils/conftest.py

@@ -0,0 +1,19 @@
+"""pytest 根配置（归档目录专用）。
+
+归档的 175 条测试仍 import `stereo_yolo` / `stereo_ranger` / `target_tracker`
+（三者都在本目录的 utils/ 下），部分还复用运行链路的 `visual_track_control`
+（留在仓库根的 utils/）。因此这里把本目录的 utils/ 与仓库根的 utils/ 都加入
+sys.path，使 `cd legacy/utils && pytest` 可直接运行。
+
+默认（从仓库根 utils/ 跑）不会收集本目录，主链路测试不受影响。
+"""
+
+import sys
+from pathlib import Path
+
+_LEGACY_UTILS = Path(__file__).resolve().parent          # legacy/utils
+_REPO_UTILS = _LEGACY_UTILS.parents[1] / "utils"         # 仓库根/utils
+
+for _p in (_LEGACY_UTILS, _REPO_UTILS):
+    if str(_p) not in sys.path:
+        sys.path.insert(0, str(_p))