精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

legacy/utils/stereo_ranger/__init__.py

@@ -0,0 +1,72 @@
+"""stereo_ranger —— 双目稀疏目标测距（规格：docs/双目测距技术路线.md）。
+
+纯算法包：输入校正后坐标系的同帧左右目检测框，输出目标距离记录（Z/R/D、
+虚拟双目中心方位、valid/confidence）。不做目标识别、图像采集与立体校正；
+仅依赖标准库。⚠ 全部数值参数为占位值，标定与地面验证完成前不得作为飞行
+控制决策依据（§12.3 红线）。
+"""
+
+from .config import StereoConfig, load_from_json
+from .consistency import ConsistencyMonitor, ConsistencyStatus
+from .distance_filter import DistanceFilter
+from .geometry import (
+    DELTA_D_PX,
+    RangeSolution,
+    ValidityDecision,
+    confidence_from_cost,
+    evaluate_validity,
+    forward_distance_m,
+    range_error_abs_m,
+    range_error_rel,
+    solve_range,
+    virtual_center_px,
+)
+from .matching import GreedyMatcher, MatchPair, Matcher
+from .sampling import Disparity, SamplePoint, sample_point, select_disparity
+from .stereo_ranger import StereoRanger
+from .target_store import TargetStore
+from .types import (
+    BBoxXYXY,
+    Degradation,
+    Detection,
+    DetectionFrame,
+    DisparitySource,
+    Eye,
+    RangeRecord,
+)
+from .warn_throttle import WarnThrottle
+
+__all__ = [
+    "BBoxXYXY",
+    "DELTA_D_PX",
+    "ConsistencyMonitor",
+    "ConsistencyStatus",
+    "Degradation",
+    "Detection",
+    "DetectionFrame",
+    "Disparity",
+    "DisparitySource",
+    "DistanceFilter",
+    "Eye",
+    "GreedyMatcher",
+    "MatchPair",
+    "Matcher",
+    "RangeRecord",
+    "RangeSolution",
+    "SamplePoint",
+    "StereoConfig",
+    "StereoRanger",
+    "TargetStore",
+    "ValidityDecision",
+    "WarnThrottle",
+    "confidence_from_cost",
+    "evaluate_validity",
+    "forward_distance_m",
+    "load_from_json",
+    "range_error_abs_m",
+    "range_error_rel",
+    "sample_point",
+    "select_disparity",
+    "solve_range",
+    "virtual_center_px",
+]