精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

legacy/utils/stereo_ranger/warn_throttle.py

@@ -0,0 +1,30 @@
+"""告警节流器（§4/§5）：每类异常"第 1 次 + 每满 100 次"打印，带累计计数。
+
+高频热路径（每帧数学）不打日志；所有异常日志走本通道，且不落在数学热路径
+的决策上（§11.3 单周期处理无阻塞、无 IO）。
+"""
+
+from typing import Dict
+
+
+class WarnThrottle:
+    """按异常类独立计数与限频。"""
+
+    def __init__(self, every: int = 100) -> None:
+        if every < 1:
+            raise ValueError("every 必须 ≥ 1")
+        self._every = every
+        self._counts: Dict[str, int] = {}
+
+    def should_emit(self, category: str) -> bool:
+        """推进该类异常计数并返回本次是否应打印（第 1 次 + 每满 every 次）。"""
+        count = self._counts.get(category, 0) + 1
+        self._counts[category] = count
+        return count == 1 or count % self._every == 0
+
+    def count(self, category: str) -> int:
+        """该类异常的累计次数。"""
+        return self._counts.get(category, 0)
+
+    def clear(self) -> None:
+        self._counts.clear()