精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

requirements.txt

@@ -1,21 +1,18 @@
-# code_drone-test Python 依赖
-# 扫描自全仓库 .py 文件的实际 import(2026-09-22)
+# code_drone-test Python 依赖（运行链路）
+# 按 utils/ + ground_station/ + tools/ 的实际 import 核对（2026-10-20 精简后）
 
-# ---- 运行时核心 ----
-numpy                   # target_tracker 卡尔曼滤波 / stereo_yolo sbs 拆分
-opencv-python           # camera.py / camera_test.py / video_test.py / demo_stereo_yolo.py (cv2)
+# ---- 运行链路核心 ----
+mavsdk<4                # ⚠ 锁 <4：v4 为全新原生 API，经典 gRPC API（System/offboard/telemetry）已移除
+pyserial                # 吊舱串口（pod_bridge.pod_serial，惰性导入）
 
-# ---- 检测推理(stereo_yolo,真实推理才加载,torch 为其依赖) ----
-ultralytics
-
-# ---- 飞控通信(MAVSDK offboard -> PX4) ----
-mavsdk<4                # ⚠ 锁 <4:v4 为全新原生 API,经典 gRPC API(System/offboard/telemetry)已移除
-
-# ---- 吊舱串口(pod_bridge.pod_serial,惰性导入) ----
-pyserial
-
-# ---- 可视化(test.py 轨迹绘图) ----
-matplotlib
+# ---- 地面站页面 / 视频（ground_station.app + video_source）----
+flask                   # 页面与 API
+opencv-python           # RTSP 拉流 / MJPEG 推流；tools/ 下相机脚本也用
+numpy                   # video_source / tools 图像处理
 
 # ---- 测试 ----
-pytest                  # utils/tests 全量单测(256 条)
+pytest                  # utils/tests 运行链路单测（446 条）
+
+# ---- 可选：已归档的感知后端（仅跑 legacy/ 时需要）----
+# ultralytics           # legacy/utils/stereo_yolo 真模型推理路径
+# torch                 # ultralytics 依赖