精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

task_runner_sitl.py

@@ -1,19 +1,25 @@
 #!/usr/bin/env python3
 """task_runner_sitl.py —— 任务级状态机 SITL 全流程集成测试（预定流程.md 天空侧）。
 
-用状态机驱动完整流程：WAIT → ARM_TAKEOFF → GOTO(L2 坐标引导) → TRACK(L1 航向伺服)
-→ APPROACH(悬停) → RTL(返航落地)。相比 pod_sitl_test.py（固定场景、人工编排），
-本脚本把「飞行编排 + 控制律切换」交给 TaskRunner 状态机统一驱动。
+用状态机驱动完整流程：
+  WAIT → ARM_TAKEOFF → GOTO(L2 飞向参考点) → SEARCH(原地扫视) → TRACK(L1 缓慢靠近)
+  → RTL(自定义返航：回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落)
+
+相比 `l1_sitl_test.py`（只跑 L1 控制律闭环、人工编排），本脚本把「飞行编排 + 控制律切换」
+交给 TaskRunner 状态机统一驱动；返航也不再走 PX4 原生 RTL（那会先爬到
+RTL_RETURN_ALT 再降），而是自定义的低空返航（见 task_runner/return_home.py）。
 
 场景：
   * 起飞前注入虚拟目标坐标（模拟地面站给坐标）——目标 = home 北 30m / 东 15m；
   * VirtualPod 按无电机语义合成表2-2（框架角恒0、无激光、锁定=目标在视场内）；
   * 后台任务持续刷新注入坐标（模拟地面站持续上报），坐标始终新鲜；
-  * GOTO→TRACK 由状态机按「距目标 < switch_radius 且吊舱锁定」守卫切换。
+  * GOTO→SEARCH 按「距参考点 ≤ arrival_radius」切换；SEARCH→TRACK 按「目标锁定」
+    切换（含 LOS 运动学一致性判据，见 pod_bridge/los_consistency.py）。
 
 运行前：启动 PX4 SITL（默认本机 14540）。用法：
   python task_runner_sitl.py
-  python task_runner_sitl.py --conn udp://:14540 --config utils/config/pod_bridge.json
+  python task_runner_sitl.py --conn udpin://0.0.0.0:14540 \
+         --config utils/config/pod_bridge.json
 """
 
 import argparse
@@ -40,9 +46,10 @@ from pod_bridge.px4_gateway import Px4Gateway
 from pod_bridge.virtual_pod import (CarrierView, VirtualPod, VirtualTarget,
                                     VirtualTargetConfig)
 from task_runner.log import TaskLogConfig, TaskLogger
+from task_runner.return_home import ReturnConfig
 from task_runner.runner import TaskRunner
 from task_runner.state_machine import TaskStateConfig, TaskStateMachine
-from pod_sitl_test import (TelemetryHub, now_ms, print_flight_mode,
+from sitl_support import (TelemetryHub, now_ms, print_flight_mode,
                           set_telemetry_rates, wait_until_ready)
 
 logger = logging.getLogger("task_sitl")
@@ -83,16 +90,35 @@ def build_sm_config() -> TaskStateConfig:
     """SITL 状态机参数（占位值，仅用于仿真验证链路）。"""
     return TaskStateConfig(
         takeoff_altitude_m=5.0,
-        switch_radius_m=25.0,      # 目标在 30m，飞进 25m 内切 TRACK
+        arrival_radius_m=25.0,     # 目标在 30m，飞进 25m 内转搜索
         goto_timeout_s=60.0,
-        track_timeout_s=60.0,
-        center_hold_s=3.0,
-        center_threshold_deg=3.0,  # 脱靶量 < 3° 判居中
-        approach_hover_s=5.0,      # 悬停 5s 后 RTL
+        search_timeout_s=20.0,     # 搜索 20s 未发现目标 → 返航
+        track_timeout_s=20.0,      # 追踪/靠近段上限 → 返航
+        center_threshold_deg=3.0,  # 脱靶量 < 3° 判居中（仅日志/诊断）
+        sweep_rate_dps=15.0,       # 搜索扫视角速度（度/秒）
+        sweep_reverse_s=4.0,       # 每 4s 换向
         loop_frequency_hz=20.0,
     )
 
 
+def build_return_config() -> ReturnConfig:
+    """SITL 自定义返航参数（与真机同口径，仅用于仿真验证）。"""
+    return ReturnConfig(
+        enabled=True,
+        speed_mps=2.0,
+        arrival_radius_m=3.0,
+        timeout_s=120.0,
+        yaw_kp=1.0,
+        yaw_rate_limit_dps=20.0,
+        align_kp=1.0,
+        align_rate_limit_dps=15.0,
+        yaw_align_tolerance_deg=5.0,
+        yaw_align_timeout_s=15.0,
+        alt_kp=0.5,
+        alt_limit_mps=0.5,
+    )
+
+
 async def inject_loop(ground: GroundLink, lat: float, lon: float,
                       stop: asyncio.Event) -> None:
     """后台持续刷新注入坐标（模拟地面站持续上报，保坐标始终新鲜）。"""
@@ -111,6 +137,7 @@ async def run(args) -> int:
     cfg.ground_inject.enabled = True  # 启用地面注入（骨架期 JSON 默认关）
     cfg.guidance.target_stale_ms = 5000  # 注入坐标超时放宽（表4 默认 1000 对低频注入太紧）
     sm_cfg = build_sm_config()
+    return_cfg = build_return_config()
 
     drone = System()
     await drone.connect(system_address=args.conn)
@@ -146,7 +173,7 @@ async def run(args) -> int:
     sm = TaskStateMachine(sm_cfg)
     task_log = TaskLogger(TaskLogConfig(), now_ms_fn=now_ms)
     runner = TaskRunner(cfg, sm_cfg, px4, bridge, sm, ground, drone,
-                        now_ms_fn=now_ms, logger=task_log)
+                        now_ms_fn=now_ms, logger=task_log, return_cfg=return_cfg)
 
     stop = asyncio.Event()
     if args.ground_station:
@@ -160,9 +187,9 @@ async def run(args) -> int:
     if args.ground_station:
         print(f"   [地面站模式] 等待 UDP {cfg.ground_inject.port} 注入坐标…")
     print(f"   状态机: takeoff={sm_cfg.takeoff_altitude_m}m "
-          f"switch_radius={sm_cfg.switch_radius_m}m "
-          f"center={sm_cfg.center_threshold_deg}°/{sm_cfg.center_hold_s}s "
-          f"hover={sm_cfg.approach_hover_s}s")
+          f"arrival_radius={sm_cfg.arrival_radius_m}m "
+          f"search={sm_cfg.search_timeout_s}s@{sm_cfg.sweep_rate_dps}°/s "
+          f"track_max={sm_cfg.track_timeout_s}s")
 
     # 状态打印 + 总超时保护
     started = time.monotonic()