精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

utils/pod_bridge/config.py

@@ -67,7 +67,14 @@ class HeadingServoConfig:
     alpha_from_frame: bool = False      # α 是否叠加框架角 frame_pitch_deg
     alpha_from_off_target: bool = True  # α 是否叠加脱靶量 off_target_y_deg
     vertical_enabled: bool = True  # 无人机 L1 开垂直（决策3）；false → α 强制 0
-    require_vision: bool = False   # true = 需我方视觉作第二判据（S3 起，§2.3）
+    # --- 目标有效性第二判据：LOS 运动学一致性（2026-10-19 取代 require_vision）---
+    # 背景：吊舱已取代双目+YOLO 成为唯一目标源，"我方视觉"不再存在；而 bit2
+    # 丢失后不复位、脱靶量丢失表现为 0。故改用"机头转动 vs 脱靶量变化"的一致性
+    # 作为独立于 bit2 的活体判据（详见 los_consistency.py）。
+    los_consistency_enabled: bool = True
+    los_window_ms: int = 3000              # 比较窗口（毫秒）
+    los_min_yaw_change_deg: float = 20.0   # 窗口内机头至少转这么多才判定（激励门槛）
+    los_max_residual_deg: float = 8.0      # |Δβ+Δψ| 上限，超过判不一致
 
 
 @dataclass
@@ -283,8 +290,20 @@ def _load_heading_servo(root: dict) -> HeadingServoConfig:
         s, "heading_servo", "alpha_from_off_target", c.alpha_from_off_target)
     c.vertical_enabled = _get_bool(
         s, "heading_servo", "vertical_enabled", c.vertical_enabled)
-    c.require_vision = _get_bool(
-        s, "heading_servo", "require_vision", c.require_vision)
+    c.los_consistency_enabled = _get_bool(
+        s, "heading_servo", "los_consistency_enabled",
+        c.los_consistency_enabled)
+    c.los_window_ms = int(_positive(
+        _get_integer(s, "heading_servo", "los_window_ms", c.los_window_ms),
+        "heading_servo.los_window_ms"))
+    c.los_min_yaw_change_deg = _in_range(
+        _get_number(s, "heading_servo", "los_min_yaw_change_deg",
+                    c.los_min_yaw_change_deg),
+        0.0, 180.0, "heading_servo.los_min_yaw_change_deg")
+    c.los_max_residual_deg = _in_range(
+        _get_number(s, "heading_servo", "los_max_residual_deg",
+                    c.los_max_residual_deg),
+        0.0, 180.0, "heading_servo.los_max_residual_deg")
     return c