精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

utils/pod_bridge/px4_gateway.py

@@ -3,6 +3,8 @@
 职责（桥接的飞控侧）：
   * 订阅 PX4 遥测（position / attitude_euler / gps_info / velocity_ned），缓存为
     OwnState 快照，供桥接层构造 表3(载机姿态下发) 与 GuidanceInput(引导输入)；
+  * 订阅飞控状态文本 status_text()（STATUSTEXT），缓存供任务日志/地面站显示
+    （飞控警告/异常信息）；
   * 复用 visual_track_control.MavsdkCommandGateway 发送 offboard 速度设定点
     （不重造三分支映射，直接喂 GuidanceLaw 的 ControlOutput）。
 
@@ -15,6 +17,7 @@ import asyncio
 import logging
 import math
 import time
+from collections import deque
 from dataclasses import dataclass, replace
 from typing import Any, Callable, Optional
 
@@ -23,6 +26,7 @@ from visual_track_control.mavsdk_gateway import MavsdkCommandGateway
 logger = logging.getLogger(__name__)
 
 _GPS_FIX_3D = 3  # mavsdk GpsFixType.THREE_D_FIX 起视为定位有效
+_FC_MSG_BUFFER = 64  # 飞控状态文本缓存上限（低频流，仅供日志消费）
 
 
 def _enum_int(value: Any) -> int:
@@ -69,6 +73,7 @@ class Px4Gateway:
         self._now_ms = now_ms_fn or (lambda: int(time.monotonic() * 1000))
         self._state = OwnState()
         self._tasks: list = []
+        self._fc_msgs: deque = deque(maxlen=_FC_MSG_BUFFER)
 
     # --- 连接（实机）-------------------------------------------------------
     @classmethod
@@ -123,13 +128,25 @@ class Px4Gateway:
         """返回当前缓存的快照副本（调用方修改不影响内部状态）。"""
         return replace(self._state)
 
+    def update_fc_status(self, st: Any) -> None:
+        """缓存一条飞控状态文本（STATUSTEXT）；severity 取枚举名（如 WARNING）。"""
+        sev = getattr(st, "type", None)
+        sev_name = getattr(sev, "name", None) or str(sev or "UNKNOWN")
+        self._fc_msgs.append((sev_name, str(getattr(st, "text", ""))))
+
+    def take_fc_messages(self) -> list:
+        """取走并清空飞控状态文本（供任务日志落盘；无则返回 []）。"""
+        msgs = list(self._fc_msgs)
+        self._fc_msgs.clear()
+        return msgs
+
     def _recompute_valid(self) -> None:
         self._state.position_valid = (self._state.has_position
                                       and self._state.fix_type >= _GPS_FIX_3D)
 
     # --- 遥测订阅（异步胶水）----------------------------------------------
     async def start_telemetry(self) -> None:
-        """订阅四路遥测流，后台任务持续刷新缓存。幂等：已订阅则直接返回。"""
+        """订阅遥测流 + 飞控状态文本，后台任务持续刷新缓存。幂等：已订阅则直接返回。"""
         if self._tasks:
             return  # 已订阅，避免重复起任务（runner 会先订阅，bridge.start 再触发时跳过）
         t = self._drone.telemetry
@@ -140,6 +157,8 @@ class Px4Gateway:
             asyncio.ensure_future(self._consume(t.gps_info(), self.update_gps)),
             asyncio.ensure_future(
                 self._consume(t.velocity_ned(), self.update_velocity_ned)),
+            asyncio.ensure_future(
+                self._consume(t.status_text(), self.update_fc_status)),
         ]
         logger.info("[Px4Gateway] 遥测订阅已启动")
 
@@ -171,5 +190,9 @@ class Px4Gateway:
     async def send_brake_hover(self, time_boot_ms: Optional[int] = None) -> bool:
         return await self._cmd.send_brake_hover(time_boot_ms)
 
+    async def send_yaw_rate(self, yaw_rate_dps: float) -> bool:
+        """原地偏航扫视（SEARCH 态）：零速 + 指定角速度，保持 offboard 心跳。"""
+        return await self._cmd.send_yaw_rate(yaw_rate_dps)
+
     async def stop_offboard(self) -> None:
         await self._cmd.stop()