精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

utils/sitl_support.py

@@ -0,0 +1,131 @@
+"""sitl_support.py —— SITL / 真机入口共用的 MAVSDK 小工具。
+
+从根目录 `pod_sitl_test.py` 拆出：原先两个现行入口
+（`task_runner_sitl.py` / `task_runner_real.py`）都从这个"测试脚本"里 import
+`now_ms` / `wait_until_ready` 等，语义上很别扭。现归位为独立支持模块，
+入口只依赖它，`l1_sitl_test.py` 则作为纯粹的 L1 集成测试脚本。
+
+内容（刻意保持无业务逻辑）：
+  * `RATE_*`：遥测流速率**唯一来源**（各订阅方共用；PX4 速率由最后一次设置决定）
+  * `now_ms`：单调毫秒时钟（与 PodBridge / TaskRunner 同源）
+  * `TelemetryHub`：后台订阅 NED 位置 + 欧拉角，供 VirtualPod 几何合成
+  * `wait_until_ready` / `set_telemetry_rates` / `print_flight_mode`：连接准备与诊断
+"""
+
+import asyncio
+import math
+import time
+
+from pod_bridge.virtual_pod import CarrierView
+
+# 遥测流速率（Hz）——**唯一来源**，供各订阅方（Px4Gateway / TelemetryHub）共用。
+# PX4 的消息速率由最后一次 SET_MESSAGE_INTERVAL 决定，多个订阅方用不同值会互相
+# 覆盖；速率越高链路负荷越大（实测压出 MAVSDK 回调队列积压告警）。
+# 取值依据见 set_telemetry_rates()。
+RATE_ATTITUDE_HZ = 20.0     # 控制律 attitude_stale_ms=300 要用姿态
+RATE_POSITION_HZ = 10.0     # 起飞到位 / 到参考点距离
+RATE_POSITION_VELOCITY_NED_HZ = 10.0  # 虚拟吊舱几何（TelemetryHub）
+RATE_GPS_HZ = 2.0
+RATE_VELOCITY_HZ = 2.0
+RATE_IN_AIR_HZ = 2.0
+
+
+def now_ms() -> int:
+    """单调毫秒（与 Px4Gateway / PodBridge / TaskRunner 共用同一时钟源）。"""
+    return int(time.monotonic() * 1000.0)
+
+
+class TelemetryHub:
+    """后台订阅 NED 位置/姿态，供 VirtualPod 几何合成与锚点记录。"""
+
+    def __init__(self) -> None:
+        self.yaw_rad = 0.0
+        self.north_m = 0.0
+        self.east_m = 0.0
+        self.down_m = 0.0
+        self.attitude_time_ms = 0
+        self._tasks: list = []
+
+    def start(self, drone) -> None:
+        self._tasks.append(asyncio.create_task(self._attitude_loop(drone)))
+        self._tasks.append(asyncio.create_task(self._position_loop(drone)))
+
+    async def _attitude_loop(self, drone) -> None:
+        async for euler in drone.telemetry.attitude_euler():
+            self.yaw_rad = math.radians(euler.yaw_deg)
+            self.attitude_time_ms = now_ms()
+
+    async def _position_loop(self, drone) -> None:
+        async for pos_vel in drone.telemetry.position_velocity_ned():
+            pos = pos_vel.position
+            self.north_m = pos.north_m
+            self.east_m = pos.east_m
+            self.down_m = pos.down_m
+
+    async def stop(self) -> None:
+        for task in self._tasks:
+            task.cancel()
+        for task in self._tasks:
+            try:
+                await task
+            except asyncio.CancelledError:
+                pass
+        self._tasks.clear()
+
+    def view(self) -> CarrierView:
+        return CarrierView(north_m=self.north_m, east_m=self.east_m,
+                           down_m=self.down_m, yaw_rad=self.yaw_rad)
+
+
+async def print_flight_mode(drone):
+    async for flight_mode in drone.telemetry.flight_mode():
+        print(f"[模式] 当前飞行模式: {flight_mode}")
+        return flight_mode
+
+
+async def wait_until_ready(drone):
+    """等待连接 + 位置估计就绪（各阶段限时 30 s）。"""
+    print("等待无人机连接...")
+    try:
+        async with asyncio.timeout(30.0):
+            async for state in drone.core.connection_state():
+                if state.is_connected:
+                    print("-- 已连接")
+                    break
+    except TimeoutError:
+        raise RuntimeError("30 s 内未建立 MAVSDK 连接（检查 SITL 是否在运行）") from None
+
+    print("等待全球位置估计就绪...")
+    try:
+        async with asyncio.timeout(30.0):
+            async for health in drone.telemetry.health():
+                if health.is_global_position_ok and health.is_home_position_ok:
+                    print("-- 位置估计 OK")
+                    break
+    except TimeoutError:
+        raise RuntimeError("30 s 内位置估计未就绪") from None
+
+
+async def set_telemetry_rates(drone):
+    """按**实际消费需求**设定遥测流速率（不是越高越好）。
+
+    取值依据（2026-10-15 复核）：
+      * `attitude_euler` 20Hz —— 控制律 `attitude_stale_ms=300` 要用姿态；20Hz 足够
+      * `position` 10Hz —— 任务层只需「起飞到位」与「到参考点距离」，10Hz 足够
+      * `position_velocity_ned` 10Hz —— 仅虚拟吊舱几何用（真机链路不订阅）
+      * `gps_info` / `velocity_ned` / `in_air` 2Hz —— 状态量，变化极慢
+
+    原值（position/attitude 各 50Hz + pvn 30Hz ≈ 130 msg/s）在 CPU 紧张的宿主机上
+    会压出 MAVSDK「User callback queue slow」告警；下调后链路负荷降一个量级。
+    失败沿用默认值并告警。
+    """
+    for stream, rate in (("position", RATE_POSITION_HZ),
+                         ("attitude_euler", RATE_ATTITUDE_HZ),
+                         ("position_velocity_ned", RATE_POSITION_VELOCITY_NED_HZ),
+                         ("gps_info", RATE_GPS_HZ),
+                         ("velocity_ned", RATE_VELOCITY_HZ),
+                         ("in_air", RATE_IN_AIR_HZ)):
+        try:
+            await getattr(drone.telemetry, f"set_rate_{stream}")(rate)
+        except Exception as e:
+            print(f"! 设置 {stream} 速率失败（沿用默认值）: {e}")