精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

utils/task_runner/pod_control.py

@@ -8,7 +8,8 @@
   * 0x08 目标识别关（真正退出识别）
 
 本模块把这些指令序列封装成 PodController，供 TaskRunner 在 GOTO / RTL 阶段调用。
-SITL 用 VirtualPod（直接合成锁定态），不注入 PodController。
+另含地面站手动命令（stop_track / auto_lock / center），与 pod_console.py 按键
+u / a / c 语义对齐。SITL 用 VirtualPod（直接合成锁定态），不注入 PodController。
 """
 
 from pod_bridge.protocol import ControlCode, ControlCommand
@@ -37,3 +38,18 @@ class PodController:
         """停止跟踪 + 关闭目标识别（RTL 前调用）。"""
         self._bridge.send_control(ControlCommand(code=ControlCode.STOP_TRACK))
         self._bridge.send_control(ControlCommand(code=ControlCode.TARGET_DETECT_OFF))
+
+    def stop_track(self) -> None:
+        """停止跟踪（只停当前这一次，0x0E；0x0F 常驻自动锁定仍生效）。"""
+        self._bridge.send_control(ControlCommand(code=ControlCode.STOP_TRACK))
+
+    def auto_lock(self) -> None:
+        """发现目标自动锁定 + 识别转跟踪（0x0F + 0x10）。"""
+        self._bridge.send_control(ControlCommand(
+            code=ControlCode.AUTO_LOCK_ON_FOUND))
+        self._bridge.send_control(ControlCommand(
+            code=ControlCode.DETECT_TO_TRACK))
+
+    def center(self) -> None:
+        """手动归中（0x2B）。"""
+        self._bridge.send_control(ControlCommand(code=ControlCode.CENTER))