精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

utils/tests/pod_bridge/px4_gateway_test.py

@@ -43,11 +43,13 @@ class FakeOffboard:
 class FakeTelemetry:
     """各遥测流：先吐预设消息，再挂起（由 stop_telemetry 取消）。"""
 
-    def __init__(self, position=None, attitude=None, gps=None, velocity=None):
+    def __init__(self, position=None, attitude=None, gps=None, velocity=None,
+                 status=None):
         self._position = position or []
         self._attitude = attitude or []
         self._gps = gps or []
         self._velocity = velocity or []
+        self._status = status or []
 
     async def _stream(self, msgs):
         for m in msgs:
@@ -66,6 +68,9 @@ class FakeTelemetry:
     def velocity_ned(self):
         return self._stream(self._velocity)
 
+    def status_text(self):
+        return self._stream(self._status)
+
 
 class FakeDrone:
     def __init__(self, telemetry=None):
@@ -197,6 +202,35 @@ def test_start_telemetry_populates_cache_then_stop():
     asyncio.run(scenario())
 
 
+# --- 飞控状态文本（STATUSTEXT）----------------------------------------------
+class Sev(Enum):
+    INFO = 1
+    WARNING = 2
+
+
+def test_update_fc_status_and_take_messages():
+    gw = Px4Gateway(FakeDrone())
+    gw.update_fc_status(SimpleNamespace(type=Sev.WARNING, text="Low battery"))
+    gw.update_fc_status(SimpleNamespace(type="INFO", text="Takeoff detected"))
+    assert gw.take_fc_messages() == [("WARNING", "Low battery"),
+                                     ("INFO", "Takeoff detected")]
+    assert gw.take_fc_messages() == []   # 取后清空
+
+
+def test_status_text_subscription_captures_messages():
+    telemetry = FakeTelemetry(status=[
+        SimpleNamespace(type=Sev.WARNING, text="EKF variance")])
+    gw = Px4Gateway(FakeDrone(telemetry))
+
+    async def scenario():
+        await gw.start_telemetry()
+        await asyncio.sleep(0.05)
+        assert gw.take_fc_messages() == [("WARNING", "EKF variance")]
+        await gw.stop_telemetry()
+
+    asyncio.run(scenario())
+
+
 def test_default_own_state_is_invalid():
     s = OwnState()
     assert s.has_position is False and s.position_valid is False