精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

utils/tests/task_runner/pod_control_test.py

@@ -1,7 +1,8 @@
 """pod_control_test.py —— 吊舱目标识别/锁定控制器单元测试。
 
 覆盖：arm_detection 发 0x07(识别,目标类型)+0x0F(自动锁定)、
-stop_tracking 发 0x0E(停止)+0x08(识别关)。
+stop_tracking 发 0x0E(停止)+0x08(识别关)、地面站手动命令
+stop_track(0x0E)/auto_lock(0x0F+0x10)/center(0x2B)。
 """
 
 from pod_bridge.protocol import ControlCode
@@ -43,3 +44,31 @@ def test_stop_tracking_sends_stop_and_detect_off():
     assert len(bridge.sent) == 2
     assert bridge.sent[0].code == ControlCode.STOP_TRACK
     assert bridge.sent[1].code == ControlCode.TARGET_DETECT_OFF
+
+
+def test_stop_track_sends_only_stop():
+    """地面站「停跟踪」= 只发 0x0E（0x0F 常驻自动锁定仍生效，对齐按键 u）。"""
+    bridge = FakeBridge()
+    pc = PodController(bridge)
+    pc.stop_track()
+
+    assert [c.code for c in bridge.sent] == [ControlCode.STOP_TRACK]
+
+
+def test_auto_lock_sends_autolock_and_detect_to_track():
+    """地面站「自动锁定」= 0x0F + 0x10（对齐按键 a）。"""
+    bridge = FakeBridge()
+    pc = PodController(bridge)
+    pc.auto_lock()
+
+    assert [c.code for c in bridge.sent] == [ControlCode.AUTO_LOCK_ON_FOUND,
+                                             ControlCode.DETECT_TO_TRACK]
+
+
+def test_center_sends_center():
+    """地面站「归中」= 0x2B（对齐按键 c）。"""
+    bridge = FakeBridge()
+    pc = PodController(bridge)
+    pc.center()
+
+    assert [c.code for c in bridge.sent] == [ControlCode.CENTER]