精简仓库结构并增强任务链路：归档双目可选后端、新增LOS判据与自定义返航

归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。

目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。

自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。

任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。

入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。

新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。

utils/visual_track_control/mavsdk_gateway.py

@@ -30,7 +30,13 @@ class MavsdkCommandGateway:
         self._started = False
 
     async def start(self) -> bool:
-        """进入 offboard：PX4 要求先流式发送首条设定点再请求启动。"""
+        """进入 offboard：PX4 要求先流式发送首条设定点再请求启动。
+
+        幂等：已启动（或重入）时**不重发** offboard.start()，避免任务状态机重入
+        动作（丢目标后回 SEARCH/参考点）反复重启 offboard 造成模式抖动。
+        """
+        if self._started:
+            return True
         try:
             await self._offboard.set_velocity_body(
                 self._velocity_body(0.0, 0.0, 0.0, 0.0))
@@ -42,6 +48,23 @@ class MavsdkCommandGateway:
         logger.info("[MavsdkGateway] offboard 已启动")
         return True
 
+    async def send_yaw_rate(self, yaw_rate_dps: float,
+                            forward_mps: float = 0.0,
+                            down_mps: float = 0.0) -> bool:
+        """原地偏航扫视：零前向/侧向速度 + 指定偏航角速度（SEARCH 态扫视用）。
+
+        与 send_brake_hover 同类，但带角速度，故机头缓慢旋转、位置保持——
+        吊舱相机刚性固连机体，转弯即改变观察方向，以此覆盖参考点周边。
+        异常一律捕获返回 False（与其它指令一致，不向外抛）。
+        """
+        try:
+            await self._offboard.set_velocity_body(
+                self._velocity_body(forward_mps, 0.0, down_mps, yaw_rate_dps))
+        except Exception as exc:
+            logger.warning("[MavsdkGateway] 扫视指令发送失败: %s", exc)
+            return False
+        return True
+
     async def send_velocity_heading(self, output: ControlOutput,
                                     time_boot_ms: Optional[int] = None) -> bool:
         try: