新增sim_fc.py: 模拟飞控喂表3验证吊舱解算(第1阶段)

- 伪造载机姿态/位置/时戳持续喂表3,单进程收发一体观测表2-2/表4
- 回答Q1(无激光是否仍解算表4)/Q2(表4实际频率)/Q3(丢失后行为)
- 自动判读「目标贴地」假设: 表4相对高度是否约等于喂入的载机高度
- 退出码0/1/2/3便于脚本串测; --json落逐帧采样供阶段2聚类分析
- 默认参数已敲定: lat=39.9042 lon=116.4074 rel-alt=50 rate=20Hz
- 纯软单测21条(注入fake serial), 全量回归372 passed

docs/树莓派4B部署注意事项.md

@@ -115,16 +115,22 @@ pytest      # 仅上机自测需要,部署运行可省
 ## 7. 上机验证顺序(每步过了再下一步)
 
 1. **纯软件自测**(无需任何接线):
-   `cd utils && ~/venv-pod/bin/python -m pytest tests/pod_bridge -q` → 应 92 全绿
-   (单测已打桩 mavsdk 设定点类型,与 libcmavsdk 原生库健康状态无关)。
+   `cd utils && ~/venv-pod/bin/python -m pytest tests/pod_bridge -q` → 应 116 全绿
+   (全量 372 条;pod_bridge 含 sim_fc 的 21 条。单测已打桩 mavsdk 设定点类型,
+   与 libcmavsdk 原生库健康状态无关,也无需真实串口)。
 2. **串口回环**:USB 转串口模块 TX/RX 短接,跑一个 feed/echo 小脚本验证字节收发。
 3. **只接吊舱**:用仓库自带诊断脚本
    `python utils/pod_bridge/listen_pod.py /dev/ttyUSB0 --seconds 5`
    (加 `--center` 可同时下发归中 0x2B 验证下行);脚本自动统计帧数并判读,
    遥测帧率 ≥48Hz(标称 60Hz 的 80%)退出码为 0 即链路正常。
-4. **只接飞控**:`Px4Gateway.connect` 后确认 `own_state().position_valid` 为 True。
-5. **全链路地面联试**:电机不装桨,观察 offboard 心跳与引导输出。
-6. 最后才考虑带动力测试。
+4. **验证吊舱能否解算目标坐标**(不接飞控,避免绕过这一步):
+   `python -m pod_bridge.sim_fc /dev/ttyAMA0 --seconds 60 --json phase1.json`
+   由树莓派伪造 表3 喂给吊舱,看是否回 表4。这一步的结论直接决定后续架构取舍,
+   详见 `docs/吊舱解算验证方案-模拟飞控喂表3.md`。
+   ⚠ 跑它的时候关掉 listen_pod / pod_console / bridge —— 同一个串口不能两人占。
+5. **只接飞控**:`Px4Gateway.connect` 后确认 `own_state().position_valid` 为 True。
+6. **全链路地面联试**:电机不装桨,观察 offboard 心跳与引导输出。
+7. 最后才考虑带动力测试。
 
 ## 8. 已知问题处置状态(2026-09-23 更新)
 
@@ -173,6 +179,9 @@ WantedBy=multi-user.target
     永久刹车(该闸门是为"有激光且锁定位置位粘滞"的机型准备的);
   - ⚠ 需向厂商确认:无激光时吊舱如何解算表4 的目标绝对/相对高度
     (是否假设目标在地面),这直接决定引导用的坐标精度。
+    → 已给出**不依赖厂商答复的自测方案**:用树莓派伪造飞控数据喂 表3,
+      逼吊舱吐 表4,见 `docs/吊舱解算验证方案-模拟飞控喂表3.md`。
+      该实验还顺带回答 §10.1 悬着的两个前置问题(表4 是否存在、实际频率)。
 - **锁定位置位(表2-2 状态字节1 bit2)在目标丢失后不复位**——实测观察;
   表2-2 脱靶量是定长字段且协议**没有无效标志位**,丢失时表现为 0,
   无法区分"不输出"与"输出 0"。