# legacy/ —— 已归档的「双目 + YOLO」可选感知后端

> 归档日期：**2026-10-20**
>
> 自 2026-10-19 起，**光电吊舱取代双目 + YOLO，成为唯一目标源**。运行链路是
> `pod_bridge` → `task_runner` → PX4（见仓库根 `README.md` 与
> `.workbuddy/memory/ARCHITECTURE.md` §11）。
>
> 这里的内容**不参与运行链路，也不在默认 pytest 收集范围内**。保留原因：日后若要
> 重新引入双目作为「独立身份旁证」或「距离源」，可从本目录恢复；对应的设计文档
> 也一并归档。

## 归档内容

| 路径 | 原位置 | 说明 |
|---|---|---|
| `utils/stereo_yolo/` | `utils/stereo_yolo/` | 双目 YOLO 检测前端 |
| `utils/stereo_ranger/` | `utils/stereo_ranger/` | 双目稀疏测距 |
| `utils/target_tracker/` | `utils/target_tracker/` | 多目标追踪 + 主目标选举 |
| `utils/tests/{stereo_yolo,stereo_ranger,target_tracker}/` | 同名 | 共 175 条单测 |
| `utils/demo_*.py` | `utils/demo_*.py` | 三个演示（track_control / stereo_ranger / stereo_yolo） |
| `utils/config/stereo_*.json` | `utils/config/` | 对应配置 |
| `utils/assets/` | `utils/assets/` | demo 占位素材 |
| `models/yolo26n-drone.pt` | `models/` | YOLO 权重（5.2MB） |
| `docs/双目*.md` | `docs/` | 三份双目规格/作业指导 |
| `stereo_calib_params.npz` | 仓库根 | 双目相机标定结果 |

## 怎么跑归档测试（默认不跑）

归档代码依赖 `utils/` 里的 `visual_track_control`（控制律仍在运行链路中），
所以需要同时把两处加进 `PYTHONPATH`：

```bash
cd legacy/utils
PYTHONPATH="../../utils" "D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" -m pytest -q
```

预期 **175 passed**（111 stereo_ranger + 36 stereo_yolo + 28 target_tracker）。

## 怎么跑归档 demo

```bash
cd "D:/ProgramData/code_drone-test"
PYTHONPATH="utils;legacy/utils" "D:/program file/conda/envs/pytorch/python.exe" legacy/utils/demo_stereo_ranger.py
```

> `demo_stereo_yolo.py` 需要 `ultralytics` 与 `legacy/models/yolo26n-drone.pt`
> （demo 内按 `legacy/` 为仓库根解析相对模型路径）。

## 若要正式接回

不要直接 `git mv` 回来就完事：先读 `ARCHITECTURE.md` §11.1 的约定 ——
需要给 `PodBridge` 增加「距离源」与「独立旁证源」两个**显式注入点**，
并重新评估 Pi 4 的算力预算（YOLO 双路推理在 Pi 4 上跑不动实时）。