"""task_runner —— 任务编排器（预定流程.md 的天空侧任务级状态机）。

把已通的 L1（航向伺服 TrackingControlLaw）与 L2（地理引导 GuidanceLaw）按任务阶段
编排成一条可运行的全流程：

    WAIT → ARM_TAKEOFF → GOTO → SEARCH → TRACK → RTL

  * GOTO   ：L2 地理引导飞向**参考点**（地面给的坐标是搜索起点，不是终点）；
  * SEARCH ：到达参考点后原地偏航扫视，靠吊舱/视觉找目标；超时未发现 → RTL；
  * TRACK  ：L1 角度直入 + 无距离降级（slow_approach 缓慢靠近）；超时 → RTL；
  * RTL    ：自定义返航（回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落），不爬高；
             异常/未起飞等情形兜底退回 PX4 原生 RTL。

模块划分：
  * state_machine.py  纯逻辑任务状态机（无 IO，可单测）
  * runner.py         编排器（MAVSDK 飞行编排 + 状态机驱动 + PodBridge 闭环）
  * return_home.py    自定义返航纯逻辑（HomingController：转场/航向/高度）
  * pod_control.py    真机吊舱识别/锁定指令下发（0x07/0x0F/0x0E/0x08）
  * log.py            结构化任务日志（事件 JSONL + 遥测 CSV + 简报）
"""