"""MAVSDK offboard 网关 —— 控制意图 → MAVSDK 设定点（语义映射）。

对应 C++ 参考实现 reference-c++/visual_track_control/src/mavlink_command_gateway.cpp
（C++ 版手工编码 MAVLink ID 84 字节流；Python 版改用 MAVSDK offboard API，
按 A2 语义映射三分支）：

  速率式（yaw_rate_dps ≠ 0）→ set_velocity_body(机体前向, 0, vz, yaw_rate)
  位置式（yaw_deg ≠ 0 且角速率为零）→ set_velocity_ned(NED 速度 + 绝对 yaw)
  两者均零 → set_velocity_body 配零角速率（保持当前航向，A2 回归语义）
  刹车 → set_velocity_body(0, 0, 0, 0)（MAVSDK 无刹车掩码的行为等效适配）

降级保持（DEGRADED_HOLD）不发送任何指令，由调用方（胶水层）判断模式。
MAVSDK Python API 为 asyncio 异步接口，本网关方法均为协程；传输异常
捕获后返回 False（与 C++ 传输失败传播一致），不向外抛异常。
"""

import logging
from typing import Any, Optional

from .types import ControlOutput

logger = logging.getLogger(__name__)


class MavsdkCommandGateway:
    """drone：mavsdk System（仅取 .offboard 属性，duck-typed 便于注入 mock）。"""

    def __init__(self, drone: Any) -> None:
        self._offboard = drone.offboard
        self._started = False

    async def start(self) -> bool:
        """进入 offboard：PX4 要求先流式发送首条设定点再请求启动。

        幂等：已启动（或重入）时**不重发** offboard.start()，避免任务状态机重入
        动作（丢目标后回 SEARCH/参考点）反复重启 offboard 造成模式抖动。
        """
        if self._started:
            return True
        try:
            await self._offboard.set_velocity_body(
                self._velocity_body(0.0, 0.0, 0.0, 0.0))
            await self._offboard.start()
        except Exception as exc:  # OffboardError / 连接异常统一视为启动失败
            logger.warning("[MavsdkGateway] offboard 启动失败: %s", exc)
            return False
        self._started = True
        logger.info("[MavsdkGateway] offboard 已启动")
        return True

    async def send_yaw_rate(self, yaw_rate_dps: float,
                            forward_mps: float = 0.0,
                            down_mps: float = 0.0) -> bool:
        """原地偏航扫视：零前向/侧向速度 + 指定偏航角速度（SEARCH 态扫视用）。

        与 send_brake_hover 同类，但带角速度，故机头缓慢旋转、位置保持——
        吊舱相机刚性固连机体，转弯即改变观察方向，以此覆盖参考点周边。
        异常一律捕获返回 False（与其它指令一致，不向外抛）。
        """
        try:
            await self._offboard.set_velocity_body(
                self._velocity_body(forward_mps, 0.0, down_mps, yaw_rate_dps))
        except Exception as exc:
            logger.warning("[MavsdkGateway] 扫视指令发送失败: %s", exc)
            return False
        return True

    async def send_velocity_heading(self, output: ControlOutput,
                                    time_boot_ms: Optional[int] = None) -> bool:
        try:
            if output.yaw_rate_dps != 0.0:
                # 速率式：机体系速度 + 偏航角速度（NED 分量不再使用）
                await self._offboard.set_velocity_body(
                    self._velocity_body(output.vx_body_mps, 0.0, output.vz_mps,
                                        output.yaw_rate_dps))
            elif output.yaw_deg != 0.0:
                # 位置式：NED 速度 + 绝对航向（A2：绝对航向合成在控制律完成）
                await self._offboard.set_velocity_ned(
                    self._velocity_ned(output.vx_mps, output.vy_mps,
                                       output.vz_mps, output.yaw_deg))
            else:
                # 两者均零：机体系速度 + 零角速率 = 保持当前航向（A2 回归语义）
                await self._offboard.set_velocity_body(
                    self._velocity_body(output.vx_body_mps, 0.0, output.vz_mps,
                                        0.0))
        except Exception as exc:
            logger.warning("[MavsdkGateway] 速度航向指令发送失败: %s", exc)
            return False
        return True

    async def send_brake_hover(self, time_boot_ms: Optional[int] = None) -> bool:
        try:
            await self._offboard.set_velocity_body(
                self._velocity_body(0.0, 0.0, 0.0, 0.0))
        except Exception as exc:
            logger.warning("[MavsdkGateway] 刹车指令发送失败: %s", exc)
            return False
        return True

    async def stop(self) -> None:
        try:
            await self._offboard.stop()
        except Exception as exc:
            logger.warning("[MavsdkGateway] offboard 停止失败: %s", exc)
        self._started = False
        logger.info("[MavsdkGateway] offboard 已停止")

    @staticmethod
    def _velocity_body(forward: float, right: float, down: float,
                       yawspeed: float) -> Any:
        from mavsdk import offboard as _mavsdk_offboard
        return _mavsdk_offboard.VelocityBodyYawspeed(
            forward_m_s=forward, right_m_s=right, down_m_s=down,
            yawspeed_deg_s=yawspeed)

    @staticmethod
    def _velocity_ned(north: float, east: float, down: float,
                      yaw: float) -> Any:
        from mavsdk import offboard as _mavsdk_offboard
        return _mavsdk_offboard.VelocityNedYaw(
            north_m_s=north, east_m_s=east, down_m_s=down, yaw_deg=yaw)