"""pod_control.py —— 吊舱目标识别/锁定控制（真机，任务编排的一部分）。

真机吊舱不会自动输出"锁定"——需要先发控制指令让它进入目标识别 + 自动锁定模式：
  * 0x07 目标识别开（param_x = 目标类型：0=人/车，1=无人机）
  * 0x0F 发现目标自动锁定（常驻模式：目标进画面自动锁定，非一次性动作）
结束（任务完成/返航）时：
  * 0x0E 停止跟踪（只停当前这一次跟踪）
  * 0x08 目标识别关（真正退出识别）

本模块把这些指令序列封装成 PodController，供 TaskRunner 在 GOTO / RTL 阶段调用。
SITL 用 VirtualPod（直接合成锁定态），不注入 PodController。
"""

from pod_bridge.protocol import ControlCode, ControlCommand


class PodController:
    """吊舱目标识别/锁定控制器。

    arm_detection / stop_tracking 为同步方法，经 bridge.send_control 下发 表2-1
    控制帧（编码由 PodBridge 完成，本类只关心"发什么指令序列"）。
    """

    def __init__(self, bridge, target_type: int = 0) -> None:
        """bridge：PodBridge（需有 send_control）；target_type：0=人/车，1=无人机。"""
        self._bridge = bridge
        self._target_type = int(target_type)

    def arm_detection(self) -> None:
        """开启目标识别 + 发现自动锁定（GOTO 阶段进入时调用）。"""
        self._bridge.send_control(ControlCommand(
            code=ControlCode.TARGET_DETECT_ON, param_x=self._target_type))
        self._bridge.send_control(ControlCommand(
            code=ControlCode.AUTO_LOCK_ON_FOUND))

    def stop_tracking(self) -> None:
        """停止跟踪 + 关闭目标识别（RTL 前调用）。"""
        self._bridge.send_control(ControlCommand(code=ControlCode.STOP_TRACK))
        self._bridge.send_control(ControlCommand(code=ControlCode.TARGET_DETECT_OFF))