"""send_control.py —— 向吊舱下发单帧 表2-1 控制指令(台架工具,非飞行组件)。

用途:验证吊舱下行链路与各类指令动作(开目标识别/框选跟踪/归中/开电机等),
配合 listen_pod.py 观察遥测状态变化。

用法:
  python utils/pod_bridge/send_control.py /dev/ttyAMA0 --code TARGET_DETECT_ON --param-x 0
  python utils/pod_bridge/send_control.py /dev/ttyAMA0 --code 0x2B      # 归中
  python utils/pod_bridge/send_control.py --list                        # 列出全部控制码

控制码可用名字(ControlCode 成员名,如 TARGET_DETECT_ON)或数值(0x07 / 7)。
"""

import argparse
import sys
from pathlib import Path

sys.path.insert(0, str(Path(__file__).resolve().parents[1]))  # utils/ 入 sys.path

from pod_bridge.pod_serial import PodSerial                    # noqa: E402
from pod_bridge.protocol import ControlCode, ControlCommand, encode_control  # noqa: E402


def _resolve_code(text: str) -> int:
    """控制码:支持名字(TARGET_DETECT_ON)或数值(0x07 / 7)。"""
    name = text.upper()
    if hasattr(ControlCode, name):
        return int(getattr(ControlCode, name))
    try:
        return int(text, 0)
    except ValueError:
        raise SystemExit(f"无法解析控制码: {text}(用 --list 查看可用名字)")


def main() -> int:
    ap = argparse.ArgumentParser(description="下发单帧吊舱控制指令(表2-1)")
    ap.add_argument("port", nargs="?", default="/dev/ttyAMA0", help="串口设备号")
    ap.add_argument("--baud", type=int, default=115200)
    ap.add_argument("--code", help="控制码名字或数值,如 TARGET_DETECT_ON / 0x2B")
    ap.add_argument("--param-x", type=int, default=0)
    ap.add_argument("--param-y", type=int, default=0)
    ap.add_argument("--param3", type=int, default=0)
    ap.add_argument("--param-x2", type=int, default=0)
    ap.add_argument("--param-y2", type=int, default=0)
    ap.add_argument("--list", action="store_true", help="列出全部控制码后退出")
    args = ap.parse_args()

    if args.list:
        for c in ControlCode:
            print(f"0x{c.value:02X}  {c.name}")
        return 0

    if not args.code:
        ap.error("需要 --code(或用 --list 查看可用控制码)")

    code = _resolve_code(args.code)
    cmd = ControlCommand(code=code, param_x=args.param_x, param_y=args.param_y,
                         param3=args.param3, param_x2=args.param_x2,
                         param_y2=args.param_y2)
    frame = encode_control(cmd)

    pod = PodSerial(args.port, args.baud)
    pod.send(frame)
    pod.close()
    print(f"[send] {args.port} 下发 0x{code:02X} → {' '.join(f'{b:02X}' for b in frame)}")
    return 0


if __name__ == "__main__":
    sys.exit(main())