keita
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归档 legacy/：stereo_yolo/stereo_ranger/target_tracker 三包 + 175 条测试 + demo/配置/权重/三份规格；运行链路不再依赖，默认 pytest 446 条，归档测试按需运行。 目标有效性第二判据改为 LOS 运动学一致性（pod_bridge/los_consistency.py），删除 require_vision；pod_locked() 叠加该判据，状态机随之后退重搜。 自定义返航（task_runner/return_home.py）：保持转场高度回起飞点 → 恢复初始航向 → 垂直降落，不再爬 RTL_RETURN_ALT；未起飞/无起飞点/超时/异常仍退回 PX4 原生 RTL。 任务链安全兜底：主循环异常→紧急返航、stop 幂等、landing_stop 保留遥测、in_air 流复用+超时、解锁/起飞与吊舱识别仅执行一次、rtl_timeout 上限。 入口共享件拆到 utils/sitl_support.py；pod_sitl_test.py→l1_sitl_test.py；删除旧架构 test.py；相机脚本移入 tools/。 新增 .gitignore 并剔除历史误跟踪的 59 个 .pyc；requirements 按实际依赖重写；文档全面对齐，新增 legacy/README.md 与 tools/README.md。
target_tracker（Python 版）
多目标追踪过滤器：8 维恒速卡尔曼滤波 + 贪婪关联 + 主目标锁定选举。
移植自 reference-c++/target_tracker/（规格：docs/视觉追踪技术路线.md）。
接口清单
| 名称 | 说明 |
|---|---|
Detection(x1, y1, x2, y2, conf, cls_id=0) |
单帧检测框输入 |
FrameShape(height, width) |
画面尺寸（仅 Coast 兜底选举取画面中心用） |
TrackResult |
每帧输出九字段：tracked / primary_id / center / box / confidence / is_predicted / lost_frames / n_active / raw |
TrackerConfig(max_lost_frames=8, max_association_dist=200.0, min_hits=3, dist_weight=0.5, iou_weight=0.5) |
追踪器配置 |
TargetTracker(config=None) |
追踪器主类 |
.update(detections, frame_shape=None) -> TrackResult |
单帧主流程（§7 六步） |
.last_result() -> TrackResult |
跨线程读取最近一帧结果（加锁拷贝） |
.reset() / .active_count() / .active_tracks() / .get_config() |
生命周期与查询 |
KalmanBoxFilter / BoxCXCYWH |
单目标滤波器（可独立使用：initiate / predict / update） |
Tracklet / BoxXYXY / to_center_size / to_xyxy / compute_iou |
轨道与几何工具 |
与 C++ 版的差异
- 依赖：矩阵运算用 numpy（C++ 手写定长运算避免 Eigen）；关联/选举路径用纯标量，与 C++ 逐位同序。
- Optional 语义：C++
std::optional<T>→ PythonNone；State()→state属性（返回拷贝）。 - 线程模型：与 C++ 一致——仅
last_result()加threading.Lock，update()单线程调用。 - 字段命名：成员函数蛇形命名（
IsDead→is_dead属性，MarkMiss→mark_miss）。 - 行为语义（死亡判定
lost_count > max_lost严格大于、best_cost=1.0 严格小于、 ID 严格递增不复用、Q 用状态原值 / R 用 abs×2 的刻意不对称、S 求逆前 1e-9 正则化） 与 C++ 完全一致，由 27 条移植测试锁定。