keita
ccd31effee
树莓派实测mavsdk 4.0.0无mavsdk.offboard/System/telemetry(LegacyModuleError), 且其原生库libcmavsdk.so有libstdc++符号问题; 3.x(最新3.17.4, aarch64 wheel可用) 为gRPC架构内嵌mavsdk_server, 无此问题。同步更新两份requirements与部署文档§2/§3
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# code_drone-test Python 依赖
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# 扫描自全仓库 .py 文件的实际 import(2026-09-22)
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# ---- 运行时核心 ----
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numpy # target_tracker 卡尔曼滤波 / stereo_yolo sbs 拆分
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opencv-python # camera.py / camera_test.py / video_test.py / demo_stereo_yolo.py (cv2)
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# ---- 检测推理(stereo_yolo,真实推理才加载,torch 为其依赖) ----
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ultralytics
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# ---- 飞控通信(MAVSDK offboard -> PX4) ----
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mavsdk<4 # ⚠ 锁 <4:v4 为全新原生 API,经典 gRPC API(System/offboard/telemetry)已移除
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# ---- 吊舱串口(pod_bridge.pod_serial,惰性导入) ----
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pyserial
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# ---- 可视化(test.py 轨迹绘图) ----
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matplotlib
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# ---- 测试 ----
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pytest # utils/tests 全量单测(256 条)
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